智能伸缩运载机械臂..docVIP

2016全国大学生机械创新设计大赛 说明书 作者：刘捷、乾陈立新、隋晓张世鹏 指导教师：王洪博、刘元义 目录 第一章、绪论 1 1.1快递的运输存在的主要问题 1 1.2创新点及预想方案 1 、的设计 1 1.1传统快递分拣的方式设计任务 1 3.2 3 3.3臂：垂直升降运动驱动力的计算 4 3.4回转运动驱动力矩的计算 4 3.5驱动力的计算 53.6两支点回转式钳爪的定位误差的分析 8 四、液压系统设计 9 4.1 9 4.2液压系统的组成 9 4.3码垛侠客液压系统的控制回路 10 4.4 码垛侠客 10 五、识别搬运系统 10 、底座结构 11 、 11 八、技术推广及应用 12 一、作品背景 随着科技的发展,机器人应用越来越广泛。机器人技术的研究在经历了第一代示教再现型机器人和第二代感知型机器人两个阶段之后进入第三代智能机器人的发展阶段。智能伸缩运载机械臂运载机械臂运载机械臂3．1、臂部概述 臂部是智能伸缩运载机械臂侠客 3．2、臂：水平伸缩运动驱动力的计算 手臂做水平伸缩运动时，首先要克服摩擦阻力，包括油缸与活塞之间的摩擦阻力及导向杆与支承滑套之间的摩擦阻力等，还要克服启动过程中的惯性力。其驱动力Pq可按下式计算： 式中 Fm——各支承处的摩擦阻力； Fg——启动过程中的惯性力，其大小可按下式估算： W ——手臂