实验三自动控制系统的稳定性实验..docVIP

实验三 自动控制系统的稳定性实验 一、实验目的： 观察线性系统稳定和不稳定的运动状态。验证理论上的稳定判据的正确性。 研究系统的开环放大系数K对稳定性的影响。 了解系统时间常数对稳定性的影响。 二、实验内容： 系统稳定性观察，验证理论判据。 实验线路 图3—1 三阶系统的模拟电路图 按实验参数表3—1分别接实验线路 实验参数表3—1 参数 方案 T1=R13C1=1秒 T2=R22C2=10秒 T3=R32C3 方案一 R13=1MΩ，C1=1μF R22=1MΩ，C2=10μF R32=100KΩ，C3=1μF 方案二 R13=1MΩ，C1=1μF R22=1MΩ，C2=10μF R32=100KΩ，C3=0.1μF 方案三 R13=1MΩ，C1=1μF R22=1MΩ，C2=10μF R32=1MΩ，C3=1μF 在A1输入端接适当宽度的方波信号，将a（即UZ/UD之值）由0→1逐步变化，观察并记录各组参数时系统稳定性变化，测系统临界比例系数（特别记住系统由稳定到出现自持振荡的a值），观察并记录该系数对系统稳定性影响。将实验结果记录在实验记录表3—3中。 稳定性 SY321 稳定、衰减振荡 SY322 稳定、衰减振荡 SY323 条件稳定 衰减振荡 等幅振荡 发散振荡 按上面的线路，依实验参数表3—3调参数（A1接成积分器） 实验参数表3—3 参数 方案 T1=R11C1=0.1秒 T2=R22C2=1秒 T3=R32C3 方案一 R13=∞，C1=1μF R22=1MΩ，C2=1μF R32=100KΩ，C3=1μF 方案二 R13=∞，C1=1μF R22=1MΩ，C2=1μF R32=50KΩ，C3=1μF 重复2的实验过程并做记录实验于录表3—4中。 稳定性 SY331 条件稳定 衰减振荡 等幅振荡 发散振荡 SY332 条件稳定 衰减振荡 等幅振荡 发散振荡 三、实验准备及要求： 对实验内容（一）的实验线路，分别用代数稳定判据和频率分析法判据，判定其稳定性，实验结果验证。 对实验内容（二）的给定开环传递函数，选择设计各项参数，拟定实验步骤。设计各项实验内容的记录表格。 四、实验报告要求： 画出各项实验的模拟实验电路图。 各项参数选择方案。 按各项选择方案进行预先理论计算，包括计算中有关公式及计算结果。 实验中数据整理，实验现象记录。 记录结果分析得出结论。 实验中出现问题、体会及建议。 五、思考题： 三阶系统的各时间常数怎样组合时系统的稳定性最好？何种组合时系统的稳定性最差？ 已知三阶系统各时间常数，如何估计其自振频率？ 实验三用SIMULINK仿真如下： 图3-2 SY321 SIMULINK仿真图 图3-3 衰减比为0.5时的波形 图3-4 衰减比为1时的波形 图3-5 SY321 SIMULINK仿真图 图3-6 衰减比为0.02时的波形 图3-7 衰减比为0.0242时的波形 图3-8 衰减比为0.03时的波形  1 3