实验二串级控制系统的构成..docVIP

自动化093 戴鹏0902100637 实验二 串级控制系统的构成、投运和参数整定 及控制质量研究 一、实验目的 1、加深理解串级控制系统的工作原理及特点。 2、掌握串级控制系统的设计和组成。 3、学习相关的组态软件 4、初步掌握串级控制系统的控制器参数调整方法。 二、实验设备 1、A3000－FS现场总线型过程控制现场系统 4套 2、A3000－CS上位控制系统 4套 三、实验要求 根据工艺要求和工况条件，设计出合理可行的串级控制系统。 （1）要求及条件 工艺要求：下水箱液位控制在某一高度上。 对下水箱液位产生影响的扰动量：若干变量。 （2）控制方案 主被控变量c1(t)、副被控变量c2(t)及操纵变量q(t)等的选择；主控制器和副控制器控制算法的选择及正、反作用的确定等。 掌握串级控制系统的控制器参数整定方法和系统投运步骤。 经过参数调整，获得最佳的控制效果，并通过干扰来验证。 四、实验内容 液位流量串级控制系统方案及工作原理 实验以串级控制系统来控制下水箱液位，以第二支路流量为副被控变量，右边水泵直接向下水箱注水，流量变动的时间常数小、时延小，控制通道短，从而可加快提高响应速度，缩短过渡过程时间，符合副回路选择的超前，快速、反应灵敏等要求。 以下水箱为主被控对象。流量的改变需要经过一定时间才能反应到下水箱液位的变化，时间常数比较大（时延较大）。如图2－1所示， 图2－1 液位－流量串级控制系统 设计好下水箱和流量串级控制系统。将主控制器的输出送到副控制器的外给定输入端，而副控制器的输出去控制执行器。经反复调试，使第二支路的流量快速稳定在给定值上，这时给定值应与副反馈值相同。待流量稳定后，通过变频器快速改变流量，加入扰动（即，使干扰落入串级控制系统的副回路）。若控制器的各参数设置比较理想，且扰动量较小，经过副回路的及时控制校正，基本不会影响下水箱的液位。如果扰动量较大或控制器的各参数设置不理想，虽然经过副回路的校正，还将会影响主回路的液位，此时再由主回路进一步调节，从而完全克服上述扰动的影响，使液位调回到给定值上。当用第一动力支路把扰动加在下水箱时（即，干扰落入串级控制系统的主回路），扰动使液位发生变化，主回路产生校正作用，克服扰动对液位的影响。由于副回路的存在加快了校正作用，使扰动对主回路的液位影响较小。该串级控制系统框图如图2-2所示。 图2－2 液位－流量串级控制系统原理方框图 2、液位流量串级控制系统组态 表2－1 液位流量串级控制系统连接示意 测量或控制量 测量或控制量标号 使用控制器端口 电磁流量计 FT102 AI0 下水箱液位 LT103 AI1 调节阀 FV101 AO0 3、液位流量串级控制系统实验内容与步骤 （1）、在A3000-FS上，打开手动调节阀JV201、JV206，调节下水箱闸板具有一定开度，其余阀门关闭。 （2）、按照表2－1进行连线。或者按如下操作：在A3000-CS上，将电磁流量计（FT102）连到控制器AI0输入端，下水箱液位（LT103）连到控制器AI1输入端，电动调节阀（FV101）连到控制器AO0端。 （3）、在A3000-FS上，启动右边水泵，给中水箱注水。 （4）、首先进行副回路比例调节，获得δ值。 （5）、切换至单主回路控制。断开电磁流量计与AI0的连线，将下水箱液位连到AI0。调整主控制回路（调节P、I值即可），对主控制器或调节器进行工作量设定。 （6）、关闭阀JV205，当中水箱液位降低2cm高度，打开阀门，观察控制曲线，等待稳定。 （7）、切换到串级控制状态（此时最好无扰动）：将电磁流量计连到副控制器输入端AI0，主控制器输出端连接到副控制器的外给定端，副控制器的输出连接到调节阀。 （8）、正确设置PID控制器： 副控制器：纯比例（P）控制，反作用，自动，KC2（副回路的开环增益）较大。 主控制器：比例积分（PI）控制，反作用，自动，KC1〈 KC2（KC1主回路开环增益）。 （9）、待系统稳定后，类同于单回路控制系统那样，对系统加扰动信号，扰动的大小与单回路时相同。 （10）、通过反复对副控制器和主控制器参数的调节，使系统具有较满意的动态响应和较高的控制精度。 4、液位流量串级控制系统的网络结构图： 控制系统的投运及运行 经过多次P、I 值尝试后发现当 主控制器的P=10、I=50、D=0，副控制器的P=15、I=200、D=0.运行后可得比较理想的系统曲线，如下图所示： 结果分析：根据PID控制的特性调节参数