实验二串级控制系统设计性实验(自)..docVIP

实验二 串级控制系统设计性实验 一、实验目的 1、学习串级控制系统的原理。 2、了解串级控制系统的特点。 3、掌握串级控制系统的控制器参数调整和投运 4、研究串级控制系统对扰动的调节作用及克服扰动的能力。 二、实验设备 A3000-FS/FBS现场系统，控制系统，以及上位监控计算机及组态王软件。 1、现场系统组成 A3000现场系统（A3000-FS和A3000-FBS）包括三水箱，一个锅炉，一个强制换热器，两个水泵，两个流量计，一个电动调节阀。其他还包括加热管，大水箱。 2.实验控制系统. A3000控制系统（A3000-CS）包括了传感器执行器I/O连接板、三个可换的子控制系统板，第三方控制系统接口板。 整个部分设计在一个工业机柜中，开放性极强。一个前门，保证了设备防尘、散热等需要。 内部结构设计合理，布线完全按照工业要求，整齐、可靠。 系统结构如图所示。左边是机柜布置简图，右边是各个控制系统的半模拟屏简图。 控制系统结构图： 三、实验内容及设计要求（写出预习报告） 1、串级控制系统设计： 根据过程控制实验室的过程控制实验装置A3000 系统，参考实验指导书，设计一个串级控制系统，说明设计意图。画出带控制点的工艺流程图和方框图。 2、如何运行至稳态工艺点？ 3、串级控制系统投运： 参考资料写出投运步骤 4、串级控制系统整定： 写出采用整定方法，说明主副控制器的正反作用、采用的控制规律。 5、、串级控制系统特性的测试： 测试内容设计 、实现方法（主要考虑串级控制系统对扰动的调节作用及克服扰动的能力。） （参考《A3000高级过程控制系统实验指导书V3》闭环双水箱液位串级控制系统实验） 四、实验步骤 1、按照A3000装置系统示意图，根据液位串级控制系统流程图通过管路中手动阀门的开闭状态，正确连接工艺管道。 2、根据液位串级控制系统流程图及方框图在A3000控制系统上进行传感器、执行器与 控制器的接线。 3、控制系统上电，启动上位监控计算机及组态王软件， 进入组态王软件的实验界面，点击闭环双水箱液位串级控制系统的名称，进入闭环双水箱液位串级控制系统的监控画面。 观察闭环双水箱液位串级控制系统的监控画面，明确各参数的名称及功能，了解监控画面实时趋势曲线中各条曲线的名称。 4、打开装置水泵的电源， 开水泵，A3000装置开始运行。检查工艺管道连接是否正确？运行至稳态工艺点。 5、选择闭环双水箱液位串级控制系统主副控制器的控制规律 6、 串级控制系统的投运 串级控制系统的投运遵循的原则： 其一投运的顺序：一般都采用先投副环后投主环的投运顺序； 其二是投运过程必须保证无扰动切换。 串级控制系统的投运与参数整定的方法有关。两步法整定参数的系统投运步骤如下。 ①设置主控制器为“内给”、“手动”，设置副控制器为“外给”、“手动”。 ②主控制器手动输出，调整副控制器手动状态遥控输出，使装置处于要求的工况，即使主变量慢慢在给定值附近稳定下来， ③调整副控制器手动状态遥控输出，使副变量慢慢在给定值附近稳定下来，即至副控制器偏差为零时，将副控制器切“自动” ④调整主控制器手动输出至主控制器偏差为零时，将主控制器切“自动”。 ⑤整定副控制器参数（参数整定方法见第7项），使副被控变量的响应满足所需性能指标(例如衰减比指标)。整定主控制器参数．使主被控变量的响应满足所需性能指标(例如衰减比指标、余差等)。 串级控制系统的投运宜先副后主，由于设置副环的目的是提高主被控变量的控制品质，因此，对副控制器参数整定的结果不应作过多限制，应以快速、准确跟踪主控制器输出为整定参数的目标。当工艺过程对副被控变量也有一定控制指标要求时(例如精确流量测量等)，可采用逐步逼近法整定参数，使副被控变量也能够满足所需控制指标。 7、串级控制系统的控制器参数整定 按照设计的串级控制系统控制器的控制规律，根据串级控制系统的工程整定方法，如两步法和一步法，按照先整定副环后整主环的顺序进行控制其调节参数的整定。 调节PID值，记录实验的响应曲线，直到获得最佳控制效果。 所谓二步法就是整定分两步进行，先整定副环，再整定主环。这种方法实施的前提是基于主、副对象的动态特性相差比较悬殊，主、副回路的工作频率大不相同，主回路的操作周期远远大于副回路的操作周期，它们之间的动态联系很小。另一方面一般对副参数的质量指标没有严格要求，只要保证主参数的控制质量。二步法整定步骤如下： ⑴ 在主回路闭合的情况下，主、副控制器都为纯比例作用，并将主控制器的比例度置于100%，用4：1衰减曲线法（见下参考资料）整定副控制器，求取副回路4