哈尔滨工业大学理论力学第八章解析.pptVIP

§8-3 求平面图形内各点速度的瞬心法 　　一般情况下，在每一瞬时，平面图形上都唯一地存在一个速度为零的点，称为瞬时速度中心，简称速度瞬心。 1、定理 基点：A， 点M 在 垂线上 总存在某一点C 平面图形内任意点的速度等于该点随图形绕瞬时速度中心转动的速度。 2、平面图形内各点的速度分布 与图形绕定轴转动时的速度分布情况类似。图(b) 每一瞬时相应有一瞬心，不同瞬时，瞬心位置不同。 若已知某一瞬时的速度瞬心位置和角速度，则在该瞬时，任一点的速度都可以完全确定。 基点：选取速度为零的点 C 为基点 3、速度瞬心的确定方法 (1)无滑动的滚动 (2)已知： 的方向，且 不平行于 。 瞬心：接触点 瞬心：速度垂线交点 每一瞬时相应有一瞬心，不同瞬时，瞬心位置不同。 (3)已知： ， 的方向，且 平行于 。 (a) 同向 (b) 反向 瞬心：速度矢量末端连线与AB交点 (4) 瞬心：速度垂线交点（无限远处） 瞬时平移 C 例8-6 已知：车厢的轮子沿直线轨道滚而不滑。车轮中心 O 的速度为 ，半径分别是 R 和 r ， 且A2，O，A4三点在同一水平线上， A1，O，A3三点在同一铅直线上。 　　求：轮上A1，A2，A3，A4各点的速度。 已知： ，R和r。求各点 的速度。 解：速度瞬心为点C。 各点的速度为 例8-7 椭圆规尺的 A 端以速度 vA 沿 x 轴的负向运动，如图所示，AB=l。 求：用瞬心法求 B 端的 速度及尺 AB 的角速度。 解：AB 作平面运动，速度瞬心为点 C。 例8-8 　矿石轧碎机的活动夹板 AB 长600 mm ，由曲柄 OE 借连杆组带动，使它绕 A 轴摆动，如图所示。曲柄 OE 长100 mm，角速度为10 rad/s。连杆组由杆BG，GD和 GE 组成，杆 BG 和 GD 各长500 mm。 求：当机构在图示位置时，夹板 AB 的角速度。 解: 1、杆 GE 作平面运动，瞬心为 C1 。 2、杆 BG 作平面运动，瞬心为 C。 也可通过速度投影定理，求解得到 和 的关系式 §8-4 用基点法求平面图形内各点的加速度 平面图形内任一点的加速度等于基点的加速度与该点随图形绕基点转动的切向加速度和法向加速度的矢量和。 A：基点 Ax?y?：平移参考系 §8-4 求平面图形内各点的加速度的基点法 §8-2 求速度 涉及到角速度 和角加速度 一般需要确定基点的加速度，以及平面运动的角速度和角加速度 加速度的基点法 特殊地，若瞬时平移，即ω= 0，则 ，加速度基点法式子往AB投影，得 类似于速度投影定理 思考题8-5 (1) (2) 思考题8-5 如图所示瞬时，已知O1A平行等于O2B ， 问ω1与ω2 ， α1与α2是否相等？ (1)刚体平移，故速度加速度相等，因此角速度，角加速度都相等。 (2) 即 往AB投影，得 (1) AB平移；(2) AB瞬时平移 瞬时平移ωAB =0 　　例8-9　如图所示，在外啮合行星齿轮机构中，系杆长O1O=l，以匀角速度ω1绕O1转动。大齿轮固定，行星轮半径为r，在大轮上只滚不滑。设A和B是行星轮缘上的两点，点A在O1O的延长线上，而点B在垂直于O1O的半径上。 求：点 A 和 B 的加速度。 要先求出基点的加速度 也要求出平面运动的角速度和角加速度 解: 1、O 点的速度和加速度分别为： 常数 2、轮 I 作平面运动，瞬心为 C。 （匀速转动，故只有法向加速度） 角速度 角加速度 （用来求轮 I 的角速度） 上式对任何瞬时都成立 3、选基点为Ｏ √ √ √ 矢量同向 √ √ √ 　　例8-10　如图所示，在椭圆规机构中，曲柄OD以匀角速度ω 绕 O 轴转动。OD = AD = BD = l。 求：当　　　时，尺 AB 的角加速度和点 A 的加速度。 解：1、 AB作平面运动，瞬心为 C。 （因匀角速度，故没有切向， 只有法向。） C 为什么这样取坐标轴？ 负号表示与假设方向相反 C 求：车轮上速度瞬心的加速度。 　　例8-11 　车轮沿直线滚动。已知车轮半径为R，中心O的速度为 　，加速度为　 ，车轮与地面接触无相对滑动。 解：1、 车轮作平面运动，瞬心为 C。 不一定是常数 上式对任何瞬时都成立 3、至此，求出了车轮的角速度 和角加速度 ， 可用加速度的基点法。选Ｏ为基点，C点的加速度为 当车轮在地面只滚不滑时，速度瞬心 C 的 加速度指向轮心 O。 速度瞬心 C 的加速度不为零。 若为零，则是什么情况？ 定轴转动 §8-5 运动学综合应用举例 1、运动学综合应用：机