基于最优化方法的控制器设计解析.ppt

因而根据式（22）可以解得 (23) 6.3.2 最小方差控制器的设计 将上式代入式（21）得 (24) 假设系统处于平稳状态，于是有 6.3.2 最小方差控制器的设计 如果采用I型最小方差控制的设计方法，可以求得 从而得到 ， 可得I型最小方差控制器传递函数为 (25) 其最小方差为： (26) 6.3.2 最小方差控制器的设计 结果分析： II型最小方差控制： I型最小方差控制： （u(k)收敛） （u(k)发散） 不稳定极点，B(z)引起的 不稳定极点，F(z)引起 注意要点： 控制器不稳定的极点是否与被控对象不稳定的零点抵消。 其中 包含所有单位圆内的零点，且规定为首一多项式； 包含所有单位圆上和圆外的零点。 6.3.2.4 逆不稳定对象的最小方差控制 也称为III型最小方差控制：被控对象B(z)具有单位圆上和单位圆外的零点的最小方差控制。 定理 6.4 给定被控对象的模型为 (1) 将B(z)分解为 6.3.2 最小方差控制器的设计 (2) 假定 的所有零点均在单位圆内， 和 不存在公因子，则最小方差控制为 (3) 其中， 和 满足如下的Diophantine方程： (4) 在上式中， 为首一多项式， 和 的阶次为 6.3.2 最小方差控制器的设计 于是III型最小方差控制器的传递函数为： (5) 由被控对象模型（1）和控制律（3）得到： 6.3.2 最小方差控制器的设计 (6) 分析闭环调节系统的传递函数模型： 于是得到闭环系统的传递函数模型为 (8) 6.3.2 最小方差控制器的设计 由上式并结合式（4）得 (7) 其中 不涉及被控对象单位圆上和单位圆外的零点。 (9) 于是得到闭环系统的控制量传递函数模型为： (10) 6.3.2 最小方差控制器的设计 结合式（3）和（7）得到： III型最小方差闭环系统输出方差： (11) 其中 6.3.2 最小方差控制器的设计 I型最小方差闭环系统输出方差： 其中 II型最小方差闭环系统输出方差： 需要特殊计算 对于参考输入的跟踪系统（ ），其III型最小方差控制器与II型最小方差控制器相同，即反馈控制器为： (12) 前馈控制器的传递函数模型为： (13) 6.3.2 最小方差控制器的设计 例6.7 被控对象模型为： 同时已知 要求设计III型最小方差调节系统控制器。 6.3.2 最小方差控制器的设计 模型参数为： 解：由被控对象的模型 结合给定的模型参数得到 6.3.2 最小方差控制器的设计 ， ， 于是得到 ， ， 于是可以求得 从而可设 6.3.2 最小方差控制器的设计 将 ， 代入Diophantine方程得 ： （首一多项式） 通过比较系数解得 ， ， 即 ， 于是可以求得III型最小方差控制为： 6.3.2 最小方差控制器的设计 III型最小方差控制系统的输出方差为： 推论：最小方差控制器的普适性越好，则系统的输出方差将会越大。 6.3.2 最小方差控制器的设计 II型最小方差控制控制系统的输出方差为： I型最小方差控制控制系统的输出方差为： 不足之处： （1）二次型的性能指标函数中没有对控制量加以限制，因此设计的结果可能使控制量的幅度较大； （2）所设计的控制器要抵消对象的零点，当对象包含有单位圆上或单位圆外的零点时需采取改进的措施。 6.3.3 广义最小方差控制器的设计 最小方差控制： 通过改变控制量的加权系数 ( ) ，可用来调整控制量的幅度。 6.3.3 广义最小方差控制器的设计 (1) 广义最小方差控制： 思考：性能指标中是否可以增加一个交叉项？ 其中 对于闭环稳定系统，性能指标 也可以写成如下形式： 性能指标为式（1）所示的 。 设被控对象数学模型如下： (2) (3) 6.3.3 广义最小方差控制器的设计 其中 和 由下式Diophantine方程求得： 系统在k时刻的未来d步输出为： (4) (5) 6.3.3 广义最小方差控制器的设计 (6) 6.3.3 广义最小方差控制器的设计 将式（4）代入式（3），得到 为求 的极小值，首先取 对 的导数得 (7)