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实验九 控制系统极点的任意配置 一、实验目的 1．掌握用全状态反馈的方法实现控制系统极点的任意配置； 2．用电路模拟与软件仿真的方法，研究参数的变化对系统性能的影响。 二、实验设备 1．THBCC-1型 信号与系统·控制理论及计算机控制技术实验平台 2．PC机1台(含上位机软件) 37针通信线1根 3．双踪慢扫描示波器1台(可选) 三、实验内容 1．用全状态反馈实现二阶系统极点的任意配置，并分别用电路模拟与软件仿真予于实现； 2．用全状态反馈实现三阶系统极点的任意配置，并分别通过电路模拟实验和软件仿真予于实现。 四、实验原理 由于控制系统的动态性能主要取决于它的闭环极点在S平面上的位置，因而人们常把对系统动态性能的要求转化为一组希望的闭环极点。一个单输入单输出的N阶系统，如果仅靠系统的输出量进行反馈，显然不能使系统的n个极点位于所希望的位置。基于一个N阶系统有N个状态变量，如果把它们分别作为系统的反馈信号，则在满足一定的条件下就能实现对系统极点的任意配置，这个条件是系统能控。理论证明，通过状态反馈的系统，其动态性能一定要优于只有输出反馈的系统。 本实验分别研究二阶和三阶系统的状态反馈，有关理论的说明和实验系统的模拟电路，请参见附录。 五、实验步骤 1．典型二阶系统 1) 设计一个二阶系统的模拟电路（可参考本实验附录），测取其阶跃响应，并与软件仿真的结果相比较。 2) 根据上面的典型二阶系统，用极点配置的方法，设计一个全状态反馈的增益矩阵。 3) 按确定的参数设计构建系统的模拟电路，测取其阶跃响应，并与软件仿真结果相比较。 2．典型三阶系统 1) 设计一个三阶系统的模拟电路（可参考本实验附录），测取其阶跃响应，并与软件仿真的结果相比较。 2) 根据上述的三阶系统，用极点配置的方法设计全状态反馈的增益矩阵。 3) 按确定的参数设计并构建系统的模拟电路，测取其阶跃响应，并与软件仿真的结果相比较。 以上两步骤中，测取阶跃响应以及系统软件仿真的具体操作方法请参阅 “实验一”的实验步骤2和3。 六、实验报告要求 1．画出二阶和三阶系统的模拟电路图，并实测它们的阶跃响应曲线和动态性能。 2．根据对系统性能指标的要求，确定系统希望的闭环特征多项式。 3．令引入状态反馈后系统的闭环特征多项式同希望的特征多项式相等，确定状态反馈增益矩阵。 4．画出引入状态反馈后的二阶和三阶系统的电路图，并由实验测量它们的阶跃响应曲线。 七、实验思考题 1．系统极点能任意配置的充要条件是什么？ 2．为什么引入状态反馈后的系统，其性能一定会优于只有输出反馈的系统？ 3．图9-1所示的系统引入状态反馈后，能不能使输出的稳态值高于给定值？ 八、附录 1．典型二阶系统全状态反馈的极点配置 二阶系统方框图如9-1所示。 图9-1 二阶系统的方框图 1) 由图得 , 令：， 则得 2) 检查能控性 因为 所以系统完全能控，即极点能任意配置。 3) 由性能指标确定希望的闭环极点 令性能指标： ， 由 ，选择 ，选择 1/S 于是求得希望的闭环极点 希望的闭环特征多项式为 (1) 4) 确定状态反馈系数K1和K2 引入状态反馈后系统的特征方程式为 (2) 由式(1)、 (2)解得 5) 引入状态反馈后的方框图和模拟电路图为 图9-2 引入状态反馈后的二阶系统方框图 图9-3 引入状态反馈前的二阶系统模拟电路图 图9-4 引入状态反馈后的二阶系统模拟电路图 其中：Rx1=50K Rx2=666.6K 6) 观察加状态反馈前后系统的阶跃响应曲线。 2.典型三统全阶系状态反馈的极点配置 1) 系统的方框图为 图9-4 三阶系统的方框图 2) 模拟系统的电路图如图9-4所示 图9-4 引入状态反馈后的三阶系统模拟电路图 3) 状态方程 由图得： 0 X X+R 4）检查能控性 图9-6 引入状态反馈后的三阶系统方框图 因为 Rank[b Ab A2b]=Rank =3 所以系统能控,其极点能任意配置。 设一组理想的闭环极点为： P1=-10,P2,3=-2±j2 则由它们所组成的希望的闭环特征多项式为 (3) 5) 确定状态反馈矩阵K det[SI-(A-Bk)]=S(S+2)(