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Fira5V5仿真组介绍 北京工业大学机器人协会 2015年10月 Fira5v5项目介绍 （一）Fira5v5仿真平台简介 仿真型机器人足球介绍 仿真型机器人足球（SimuroSot） SimuroSot 是一种仿真的软件系统，在该项比赛中，参赛的每个机器人不是 实际的机器人，而是用计算机模拟的虚拟机器人，它主要研究比赛策略，以软件为主，忽略机器人的硬件相关的需求。比赛中，我们仅关注的好似软件部分，主要研究用软件来实现既定的策略，完成给定的程序逻辑，主体的程序对语言要求很低，主要是要求拥有清晰的逻辑和编程思想。换言之，SimuroSot 类型的比赛是智力与智力的碰撞。 仿真系统基本结构 仿真系统是有FIRA 提供的仿真程序，这个程序通过DLL（动态连接库）接收双方策略，决策系统由各队提供自己的DLL程序。场上的数据由仿真程序计算给出，DLL接收处理并将要发给机器人的命令传给仿真程序。 仿真平台及系统特点 开发者：澳大利亚的Dr.Jun Jo 领导的Griffith大学信息技术学院RSS开发小组 系统特点： 机器人模型：Yujin机器人的物理模型 模拟精确：碰撞检测完全，碰撞处理精确（采用商业游戏引擎公司Havok的碰撞处理引擎） 界面：3维（采用Direct设计界面，3D Max模型） 运行环境和开发工具 仿真系统：3D Robot Soccer Simulator 1.5a 编程语言：C/C++ 开发环境：MS Visual C++ 6.0 / MS VS2003 模 板：使用仿真系统提供的源程序模板 程序模板说明：程序使用动态连接库（DLL）方式 硬件需求： Pentiun III 600 MHz或其以上级别的显示卡 256M系统内存 具有32M以上显存的TNT2或其以上级别的显示卡 能够支持800×600以上分辨率的显示器 软件需求： Windows98或以上版本的操作系统 DirectX 8.0或以上的版本 仿真平台的使用介绍 运行程序的方法 先将自己编写好的代码编译成dll文件，黄队程序拷到C:\strategy\yellow,蓝队程序拷到C:\strategy\blue。 在仿真平台中点击STRATEGIES按钮，选择C++，然后输入策略文件名，点击send。 选择相应的比赛模式，按照规则摆放好球和球员后，点击start，开始比赛。 主菜单 A-各队载入策略 B-选择以何种方式开球，依次为（ 自由球， 开球， 点球， 任意球， 球门球） C-选择开球方 黄队 蓝队 D-开始比赛 E-比赛时间和比分 F-修改时间和比分 G-开始一场新的比赛 H 平台帮助以及规则 策略载入菜单 选择使用何种开发语言（Lingo/C++） 输入蓝队程序的文件名 输入黄队程序的文件名 将各队程序载入平台 打开状态查看窗口（相识了球和机器人的一些基本信息） 比赛控制菜单 A-立即回放 B-暂停 C-结束比赛 回放控制菜单 从头开始回放 从前300个周期开始回放 一般速度回放 慢速度回放 逐帧回放 推出回放模式 当前进球无效 机器人的编号 Home代表己方机器人 Opp代表对方机器人 箭头所指的方向为机器人当前的正方向 鼠标和键盘操作 鼠标：在比赛开始前或比赛暂停时，可以用鼠标拖动球机器人到场地的任何位置 键盘：在比赛开始前或比赛暂停时，当鼠标点击某一个机器人后可以用-或-键来调整该机器人的角度。 （二）仿真平台与策略关系及其运动策略开发指南 什么是策略程序 定义：策略程序就是自己编写的能够使仿真平台中机器人按照预定方式运动的程序。通俗的来说，就是能够打比赛的程序。 仿真平台与策略的运行关系 仿真平台与策略程序的通信方式 策略程序每个周期接受的数据 仿真平台传递给策略程序的数据： 己方、对方机器人坐标、角度（当前周期，上一周期） 球的坐标（当前周期，上一周期） 策略程序每个周期发送的数据 策略程序发送给仿真平台的数据： 己方（home[i]）每个机器人的左轮速（pwm1）和右轮速（pwm2） 仿真平台场地数据 2.3.1 场地顶点坐标 2.3.2 场地的各种标志及尺寸 单位（厘米） 机器人小车为理想模型。 速度限制在-125～125。 提供比赛状态（GameState）和控球方（WhosBall）两个参数。 度量单位：英寸（如转换成厘米，需乘2.54）。 球员方位角单位为角度。 每方队员有