自动控制原理第3章分析.ppt

s6 1 8 20 16 s5 2 12 16 s4 2 12 16 s3 0 0 0 例 已知系统的特征方程,分析系统的稳定性。 解 由特征方程列劳斯表 由于s3行的各项均为零，这表明系统有共轭虚根，所以系统不稳定。共轭虚根可由辅助方程求得，由 解得： 注意：如何 列辅助方程 1、确定系统是否满足稳定的必要条件。当特征方程的系数不满足ai0(i=0,1,2,……n)时，系统是不稳定的。 2、当特征方程的系数满足ai0 (i=0,1,2,……n)时，计算劳斯表。当劳斯表的第一列系数都大于零时，系统是稳定的。如果第一列出现小于零的系数，则系统是不稳定的。 3、若计算劳斯表时出现情况(2)和(3)，此时为确定系数极点的分布情况，可按情况(2)和(3)的方法处理。 判断系统稳定性的步骤： 例 已知系统的结构图如图所示。当 时, 试确定K为何值时，系统稳定。 R(s) - E(s) 1 + C(s) 解 图示系统的开环传递函数为 特征方程为 其闭环传递函数为 由特征方程列劳斯表 s3 1 7500 s2 34.6 7500K s1 s0 7500K 将 代入特征方程得 第一列系数大于零 要使系统稳定，必须满足 解不等式得 K 0， K 34.6 因此，要使系统稳定，参数K的取值范围是 0 K 34.6 确定使系统稳定的特征参数的取值区间。 4.劳思判据的推广及应用 例: 已知系统的特征方程为: 如果要求特征值均位于s=-1垂线之左，判断使系统稳定的k值范围。 若要求全部特征根在s=-1之左,则虚轴向左平移一个单位，令s=s1-1代入原特征方程,得: 整理得: 左加，右减 列劳思表: 第一列元素均大于0,则得: 1、稳定的概念 2、利用劳斯判据判别系统的稳定性 三种情况： 第一列全不为0 第一列某元素为0 某行全部为0 小结 本节小结 掌握系统稳定的定义 掌握系统稳定性判别方法; 会使用劳斯判据判别系统稳定性; 本节的基本要求 3.6线性系统的稳态误差计算 本节的主要内容 误差与稳态误差的概念 稳态误差系数定义 典型输入信号作用下的稳态误差 计算方法和计算结果 减小或消除稳态误差的措施 是我们分析系统、评价系统和改善系统时所用的三类重要衡量标准。 快 准 稳 稳态误差是描述系统准确性的性能指标。 对于稳定的系统，暂态响应随时间的推移而衰 减，若时 间趋于无穷时，系统的输出量不等于输入量或输入量确 定的函数，则系统存在稳态误差。 稳态误差是系统控制精度或抗扰动能力的一种度量。 3.6.1 误差与稳态误差 1 稳态误差的分类 原理性稳态误差 结构性稳态误差 原理性稳态误差：控制系统由于系统结构、输入的作用类型和形式所产生的稳态误差。 结构性稳态误差：控制系统由于非线性因素所引起的系统稳态误差，称为结构性稳态误差(附加稳态误差)。 给定信号或 扰动信号 三种典型 外作用 元件的不灵敏、零点漂移、老化及机械间隙、摩擦 给定稳态误差(由给定输入引起的稳态误差) 扰动稳态误差(由扰动输入引起的稳态误差) 系统的性质不同，两种误差在稳态性能分析的地位不同 随动系统要求系统输出量以一定的精度跟随输入量的变化，因而用给定稳态误差来衡量系统的稳态性能。 恒值系统需要分析输出量在扰动作用下所受到的影响，因而用扰动稳态误差来衡量系统的稳态性能。 2 误差的两种定义 输入端定义：输入信号与反馈信号之差为作用误差。 输入端定义----作用误差 输出量定义----系统误差 输出量的理想值： 输出端定义： 理想输出值与实际输出值的差值为系统误差。 － 两种误差之间的关系 两种误差的比较 从输入端定义的误差在实际的物理系统中可以测量，便于实施控制，具有一定的物理意义；从输出端定义的误差在实际的物理系统中有时无法测量(主要指理想输出)，因此只具有数学意义。 作用误差简称误差，记作E(s)或e(t) ——系统误差传函 稳态误差ess twinkle state error steady state error 由终值定理： Twinkle