电动静液作动器非线性框图建模与鲁棒控制方法..docx

电动静液作动器非线性框图建模与鲁棒控制方法康荣杰1 , 焦宗夏1 , J ea n Cha rle s Ma re2 , 尚耀星1 , 吴帅1(1 . 北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院 , 北京 100191) (2 . 国家应用科学学院 机械工程系 , 法国 图卢兹F31077)Nonl inear Block Diagra m Model and Robust Control of Electro2hydrostatic ActuatorKa ng Ro ngjie1 , J iao Zo ngxia1 , J ea n Cha rle s Ma re2 , Sha ng Yao xi ng1 , Wu Sh uai1(1 . School of A uto matio n Science a nd Elect rical Engineeri ng , Beijing U niver sit y of Aero nautic s a ndA st ro na utic s , Beijing 100191 , China)(2 . Depa rt ment of Mecha nical Engineering , Instit ut Natio nal de s Science s Appliquee s , To ulo use F31077 , Fra nce)摘 要 : 阐述了机载电动静液作动器 ( E HA) 的典型工作原理与结构特点 ,根据其元部件数学方程 ,建立非线性精确框图模型 ,完善了 E HA 补油回路和摩擦特性的描述 。通过对系统阻尼 、稳态误差及摩擦的仿真分析 , 设计了一种结合动态压力反馈与变增益控制策略的状态反馈控制器 ,改善了系统动 、静态性能 。鲁棒性测试 结果反映了系统参数不确定性对性能的影响 。关键词 : 电动静液作动器 ; 框图模型 ; 仿真 ; 控制 ; 鲁棒性中图分类号 : T H137 ; V245文献标识码 : AAbstract : Thi s a rticle de scribe s a t ypical a rchitect ure of elect ro2hydro static act uato r ( E HA ) , and esta bli shes it s no nlinea r accuracy mo del by block diagra m , w hich co ntains t he ref eeding ci rcuit a nd f rictio n. Ba sed o n t he simulatio n analysi s of da mping , static er ro r a nd f rictio n , t hi s a rticle utilize s t he dynamic p re ssure f eedback a nd gain va ria ble st rategy to de sign t he co nt roller i n state space. The ro bust2te st re sult s indicate t he inf l uence of p a ramet ric uncertainne ss o n syst em p erfo r ma nce .Key words : elect ro2hydro static act uato r ; block diagram mo del ; simulatio n ; co nt rol ; ro bust ne ss斯变换 ,求解系统传递函数进行分析[ 123 ] 。传递函数本质 上是 一种 描 述线 性定 常 系 统 的数学模型 ,并假定零初始状态 ,这与实际 E HA 系统不 尽 相 符 。由 于 传 递 函 数 的 局 限 性 , 目 前 已 有 的 E HA 模 型 , 大 都 忽 略 了 补 油 环 节 , 并 简 化了摩 擦 。作 为 改 进 , 本 文 提 出 一 种 基 于数 学 方程构建 E HA 框图模型的建模方法 ,有利于描 述系统非线性特征 ,提高模型的精确性 。传统液压系统由于泄漏 、噪声 、管路复杂等原因 ,将逐步退出机载伺服作动领域 ,取而代之的是 采用功 率电 传 ( Po wer2B y2Wi re , PB W) 技 术的 飞 行控制系统 。PB W 使飞机次级能源系统至各作 动器之间的功率传输可以通过电缆以电能量方式 完成 ,就像 Fl y2B y2Wi re ( FB W) 控制系统不再需 要机械连接一样 , PB W 作动器也不再