台达全闭环高性能伺服器A2全闭环功能在电子设备上的应用..doc

A2全闭环功能在电子设备上的应用 【摘要】本文通过实际应用介绍了台达A2系列伺服全闭环功能相关参数的详细用法和调试过程中相关故障的排除方法。 【关键词】A2伺服 全闭环 半导体检测 【正文】浙江一客户生产半导体检测设备，其中一轴采用同步带传动，马达转一圈负载行程180mm，定位精度要求0.01mm以内，测试几家日系品牌伺服无法满足要求，客户改用台达A2系列伺服，增加光栅尺实现全闭环控制。 一、接线 1、全闭环接口 接到A2伺服的光栅尺信号格式必须为5v差分信号（Line Driver），参考A2伺服CN5接口管脚定义接线。CN5 Pin8和Pin6脚为驱动器提供给光栅尺的5v电源，客户曾错以为这两个管脚需要外部电源输入而接线错误导致反馈信号异常。 2、其他接线 根据客户需求将脉冲输入管脚38、29、46、40，SON信号11、9，报警信号28、27，位置到达信号26、1接到运动控制卡。 二、伺服参数设置 1、电子齿轮比分子P1-44=1，电子齿轮比分母P1-45=1 A2系列出厂参数为P1-44=128，P1-45=10，全闭环功能启动后这两个参数必须都设为1，代表1个指令脉冲走1个光栅尺脉冲的距离，否则会造成动作异常。 2、光栅尺解析度P1-72=180000 此参数意义是机械结构安装后马达旋转一圈光栅尺反馈的脉冲数，此设备采用齿形带传动，马达旋转一圈机构移动180mm，光栅尺解析度0.001mm，因此光栅尺解析度P1-72设180000。如果此参数设置错误在运行时会报警AL040。 3、指令脉冲输入形式P1-00=1000 此应用中使用了高速脉冲输入接口，因此参数需要单独设置。 4、全闭环功能控制开关P1-74=111 此参数个位控制全闭环功能开关，十位选择通过OA/OB输出将光栅尺信号反馈给上位运动控制卡，百位用于调整光栅尺反馈信号极性。 5、增益相关参数调整 根据现场情况，驱动器侦测负载惯量比为25，设定频宽20Hz，通过软件计算后下载到伺服驱动器。 三、调试中遇到的问题 调试过程中遇到问题可利用ASDA-SOFT软件进行分析，软件中自带示波器功能使用简便，功能强大。 1、接线错误 在伺服未使能情况下用手移动机构，通过软件示波器监视马达编码器反馈脉冲和光栅尺反馈脉冲，可看到正反向时马达反馈脉冲相同的情况下光栅尺反馈脉冲数明显不同（下图），改正接线后波形正常。 2、光栅尺反馈方向错误 在伺服未使能情况下用手移动机构，通过软件示波器监视马达编码器反馈脉冲和光栅尺反馈脉冲，可看到马达反馈脉冲与光栅尺反馈脉冲方向相反（下图），可通过修改接线或修改参数P1-74百位来调整。 3、光栅尺反馈脉冲数验证 接线正确后反馈波形正常，将图形调整到合适大小（下图），在位置1处点击鼠标左键，位置2处相对值都变为0，再将鼠标移至位置3处可看到位置4处马达反馈脉冲数640000，光栅尺反馈脉冲数90000，此为位置1和位置2之间的相对值。因为马达旋转一圈光栅尺反馈脉冲数180000，马达反馈1280000，因此马达反馈640000时光栅尺反馈90000数值是正确的。 4、指令脉冲频率加减速不合理 通过示波器监视到运动控制卡发出的指令脉冲频率加减速不合理，控制卡中有一项起始速度设置，将起始速度设置为0更合理（下图）。 5、伺服驱动器接收指令脉冲频率受限制 当伺服驱动器接收指令脉冲形式为 脉冲+方向 时，控制卡发送频率为3.5M脉冲时伺服驱动器接收到2.6M时即开始下降，波形异常。设置参数P1-00将伺服驱动器接收指令脉冲形式设置为 AB相脉冲 后指令脉冲频率即使到5M也能接收到（下图）。 6、马达停止时过冲 指令加减速不合理和增益调整不当时马达有过冲现象，通过减小位置比例增益P2-00和加大速度积分P2-06可改善过冲现象（下图）。 四、总结 A2伺服全闭环功能很好的解决了客户定位精度高的需求，高速响应的特性也充分满足了客户快速定位的需求。 正向和反向光栅尺反馈脉冲数不同 通过下拉菜单可选择示波器四个通道监视不同状态 方向相反 2 1 4 3 指令脉冲频率加减速不合理 指令脉冲频率加减速更合理 指令脉冲频率到2.6M开始下降 指令脉冲频率可到5M 马达有过冲后返回的现象 马达没有过冲现象