《机械手协议书.docVIP

搬运机械手技术协议 一、 用途：本设备为动平衡机上车轮搬运设备，动作过程为：接到动作命令后，两台机械手下降、抓取车轮、机械手上升；两台机械手平移到下一个位置、机械手下降、放开车轮；机械手上升；两台机械手后退平移到原来位置停下，等待下一次的命令。 主要技术参数 机械手完成一个周期动作的时间小于30秒。 机械手的水平移动距离：2000mm。 机械手的水平移动及定位精度 ≤ 0.1mm 机械手通过更换夹紧联杆臂，可完成30吋、33吋、36吋车轮的搬运工作。不同规格的夹紧联杆臂作为随机附件。 三、 系统组成及介绍 该设备由机械手、升降机构、平移机构、龙门架、控制系统等组成。 1．机械手，采用四连杆机构，由气缸驱动，完成工件的抓放。 2．升降机构，采用双气缸驱动方式，完成工件的升降动作。 3．平移机构，由伺服电机驱动，完成两个机械手的水平移动，导向部分采用高精度滚动导轨副，并由光栅测量位置，实现精确定位。 4．龙门架，用于支撑整个运动机构。 5．控制系统，采用西门子S7-300系统，对整个机构实现动作和位置控制，并与生产线工业以太网对接。 四 、主要元器件选型清单 编号 产品名称 型号规格 单位 数量 生产厂家 1 控制器 S7-300/315 2DP 套 1 西门子 2 滚动导轨付 套 1 进口 3 伺服电机 台 1 进口 4 光栅 台 1 日本 5 气缸及阀/三联件 套 4 FESTO 6 控制柜 台 1 威图 五、安装调试 1、在合同生效后10日供方应向需方提交设计方案和进度表，并经需方确认后实施。 2、需方负责按供方提供基础图施工，供方在设备发运前对基础进行验收。 3、供方负责从电源母排接至供方电源柜，供方负责提供电控柜至设备之间的各类电缆.控制线。 六、设备验收： 1、设计验收：供方设计完成后通知需方进行设计图纸的会签。供方对方案或总图进行修改前，必须得到需方认可。 2、预验收 2．1产品发货以前，供方应提前通知需方抵达供方进行验收； 2．2验收内容：金属结构件、焊接件是否达到质量要求；控制系统是否符合技术协议规定；各传动部件的单机运动是否可靠平稳。 2．3检验合格后，供方方可进行发运； 2．4现场安装调试完成后，双方验收确认所有设备功能符合合同技术规格要求后，向需方移交所有技术资料及全部软件签署最终验收报告一式二份。 七、设计及验收规范和标准 1． 计量单位采用国际单位（SI）标准。 2. GB 7947-87 《绝缘导体和裸导体的颜色标志》 3. GB 50254—96～GB 50259—96 《电气装置安装工程施工及验收规范》 4. GBJ65-83 《工业与民用电力装置的接地设计规范》 八、双方责任： 需方责任： 1．在安装调试过程中需方派人协调； 2．负责按供方的图纸完成土建施工； 供方责任： 1．供方现场人员必须遵守需方的各项现场管理制度； 2．按协议要求按期设计，制造，安装，调试设备； 3．自设备验收之日起提供三年的包修； 4．向需方提供制造设备的关键材料及外购件的生产厂家，合格证，说明书； 5．在制造过程中如需作任何改动，须经需方签字同意，方可修改。 九、技术文件资料要求 序号 名 称 数 量 1 产品使用说明书 2份 2 主要外购件、配套件使用说明书 各1份 3 外购件、易损件明细表 1份 4 外部接线图 1套 5 易损件图 1套 6 电气原理图、全部软件 1套 7 各种竣工图及调试资料 1套 以上资料提供相应的电子文档。 十、人员培训 1、供方在调试之间,对需方操作人员进行免费技术培训,培训时间至少为一周。 2、培训内容:设备的操作、试验数据处理及参数改变等，程度为使其能达到独立操作，能进行日常维护和简单的故障诊断及维修。 3、在设备安装、调试及终验收过程中，供方工程师自始至终对需方人员进行操作、维修、保养等内容的培训。 十一、质量包修期 包修期限，从验收合格之日起三年内．竣工验收半年内设备不能正常使用三次维修仍不能满足使用要求的，应予以更换新设备。 十二、其它 1、制造的设备油漆颜色由需方指定，供方完成。 2、如遇本协议未尽事宜，双方应友好协商解决。 3、本协议与合同有同等法律效力，双方签字盖章后即行生效。 一式陆份，双方各执三份。 需方：天瑞集团铸造有限公司 供方：洛阳科锐机电设备有限公司 委托代理人： 委托代理人： 合同章： 合同章： 二零零六 年 十二 月 十一 日 yj7252546@126.c