《机器人技术6讲控制.pptVIP

第五章 机器人控制 “控制”的目的 是使被控对象产生控制者所期望的行为方式 “控制”的基本条件是了解被控对象的特性 第五章 机器人控制 第五章 机器人控制 精确地知道被控对象的模型，并且这一模型在控制过程中保持不变 智能化的控制方式 模糊控制 推理控制 学习控制 神经网络控制 模糊神经网络控制 专家控制 PID控制 PID控制的基本原理 PID控制器参数对控制特性的影响 机器人单关节控制模型 PID 控制器中关节非线性补偿 PID控制器参数整定的一般规律 先调节 Kp, 至系统出现振荡,设此时比例增益为Kp’ 取Kp = Kp’/2, 逐渐增大Ki,直至出现振荡,记Ki’ 取Ki=Ki’/3, 调节Kd, 直至获得满意的系统特性 5.l机器人的基本控制原则 1．控制器分类 5.l机器人的基本控制原则 2．主要控制变量 5.l机器人的基本控制原则 5.l机器人的基本控制原则 3．主要控制层次 5.l机器人的基本控制原则 3．主要控制层次 5.l机器人的基本控制原则 3．主要控制层次 5.l机器人的基本控制原则 3．主要控制层次 5.l机器人的基本控制原则 3．主要控制层次 5.l机器人的基本控制原则 5.l机器人的基本控制原则 5.l机器人的基本控制原则 5.l机器人的基本控制原则 5.l机器人的基本控制原则 5