机械振动学总结..docxVIP

机械振动学基础第一节引言机械振动学研究的问题包括以下几个方面的内容：1..建立物理模型2.建立数学模型3.方程的求解4.结果的阐述第二节接卸振动的运动学概念简谐振动物体简谐振动位移的三角函数式物体简谐振动速度和度的三角函数式周期振动简谐振动的合成同方向振动的合成两个同频率振动的合成和合运动两个不同频率运动的合成和合运动对于对于式中两垂直方向振动的合成同频率真懂得合成合运动不同频率振动的合成合运动 m,n=1,2,3-----第三节构成机械振动系统的基本元素构成机械振动系统的基本元素有惯性、恢复性和阻尼。惯性恢复性阻尼力第四节自由度与广义坐标物体在这些约束条件下运动时，用于确定其位置所需的独立坐标就是该系统的自由度数。对于n个质点组成的质点系，各质点的位移可用3n个直角坐标（）来描述。当有r个约束条件时，约束方程为 k=1,2,---,r为了确定各质点的位置，可选取N=3n-r个独立的坐标 j=1,2,----,N来代替3n个直角坐标系。这种坐标叫做广义坐标。第四章多自由度系统第一节 lagrange方程lagrange方程的一般形式可表示为i=1,2,---,n式中是广义坐标，对于n自由系统有n个广义坐标。沿广义坐标方向作用广义力（力矩）。T是系统的动能函数，U是系统的势能函数，D是系统的散逸函数（对于粘性阻尼）。对于线性系统，系统的势能或对于线性系统，系统的动能或对于线性系统，粘性阻尼的散逸函数为或列出了系统的势能、动能和散逸函数后，由lagrange方程可得n自由度系统的运动方程第二节无阻尼自由振动和特征值问题N自由度无阻尼系统自由振动的运动方程为：它表示由下面n个齐次微分方程组成的方程组 i=1,2,---,n首先，写出系统的特征行列式，解该方程得出系统的固有频率。然后，将代入方程求得，叫做特征向量、固有向量或模态向量。最后，求得方程的通解第三节特征向量的正交性和主坐标对于一个n自由度系统，其第r阶特征值对应的特征向量为，其第s阶特征值对应特征向量为，它们都满足方程，因而有经过一些列变换得到这两个式子表示了系统特征向量的正交关系，是对质量矩阵[M]，刚度矩阵[K]加权正交。方程存在着耦合，为了描述系统的运动，我们选择另一组广义坐标{q}有下面的线性变换关系 {q}=[u]{p}得解方程得 r=1,2,---,n或沿着第r个广义坐标（r=1,2,---,n）只发生固有频率为（r=1,2,---,n）的简谐振动，这组广义坐标{p}叫做主坐标。这时对于广义坐标{q}，系统的运动为第四节对初始条件的响应和初值问题N自由度无阻尼系统的自由振动表达式为为计算和做下面的变换解得第五节半确定系统有一个或几个固有频率等于零的系统叫做半确定系统。并且具有半正定刚度矩阵[K]的系统是一个半确定系统。第六节具有等固有频率的系统在微分振动时，系统的运动方程为它们有两个相等的固有频率，是一个退化的系统。线性代数表明，若质量矩阵[M]是实对称的矩阵；质量矩阵[M]是正定矩阵，无论系统是否具有重特征值，系统的所有向量有正交关系。对于重特矩阵值假定系统有一l重特征值（），对于重特征值，有下列关系式第七章无阻尼强迫振动和模态分析一个n自由度无阻尼系统的强迫振动的运动方程可表示为用模态分析方法对方程求解第八节对基础运动的响应 1、基础运动有一运动。系统的运动方程整理得，方程可表示为 2、基础运动以加速度表示整理的，方程可表示为第九节有阻尼系统一、比例粘性阻尼和实模态理论系统的运动方程为方程的通解二、非比例粘性阻尼和复模态理论具有非比例粘性阻尼的n自由度系统的运动方程为方程的通解为