氣动式机械手的手部设计2.docVIP

天津农学院 毕 业 设 计 中文题目: 气动式机械手的手部设计 英文题目: Design of Pneumatic Manipulator hand 学生姓名 系 别 机电工程系 专业班级 指导教师 成绩评定 2010 年 6月 目录 1 前言 1 1.1 工业机械手的发展概况 1 1.2 工业机械手在生产中的应用 2 1.3 研究现状及发展趋势 3 2 机械手总体设计方案 3 2.1 机械手的组成 3 2.1.1 执行机构 4 2.1.2 驱动机构 4 2.2 机械手基本形式的选择 5 2.3 传动行走机构的选择 5 2.4 机械手的主要部件及运动 6 2.5 机械手参数列表 6 3 机械手手部设计 7 3.1 手部设计要求 7 3.2 手部装配图 7 3.3 真空发生器 7 3.4 气动执行元件的选择 9 3.4.1 单作用气缸的选择 9 3.4.2 摆动气缸的选择 9 4 结论 11 参 考 文 献 12 致 谢 13 附录1 外文文献原文 14 附录2 外文文献译文 17 附录3 图1 机械手整体装配图 17 附录4 图2 四缸传动部分装配图 20 附录5 图3 机械手手部装配图 21 摘 要 随着制造加工行业的迅速发展，设备的自动化程度也越来越高。现代化的设备常常配置有机械手，以提高生产效率。机械手是工业自动控制领域中经常用到的一种能够自动抓取、操作的装置，多用于自动生产线、自动机的上下料、数控设备的自动换刀装置中。 气动技术是以压缩空气为介质，以气源为动力的能源传递技术，其工作可靠性高、使用寿命长、对环境没有污染，所以在机械手的驱动系统中常采用气动技术。气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境等优点而被广泛应用。因此，对气动机械手的研究具有重要的实际意义。 设计主要介绍了气动机械手的设计理论与方法，全面详尽的讨论了机械手的手部、腕部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。 关键词： 机械手；气动技术；气缸；设计  ABSTRACT At present, as the development of the Industrial automatic technology, the manipulator is more and more used. Manipulator is often used in the field of industrial automation to automatically capture an operation of the device, and more for the automatic production line, automatic machine loading and unloading, CNC equipment, automatic tool changing device. As the pneumatic technology is compressed air as the medium to gas source for the power of the energy transfer technology, operational reliability, long life, no pollution to environment, so the manipulator drive system are often used in pneumatic technology. Pneumatic robot as a manipulator, it has a simple structure, light weight, fast, stable, reliable, energy-saving advantages and do not pollute the environment has been widely used. Therefore, pneumatic manipulator has important practical value. This paper mainly studies the de