氣动机械手plc设计.docVIP

内容摘要 气动机械手控制系统的设计要求是在控制系统的指令下，能将工件迅速、灵活、准确、可靠地抓起并运送到指定位置，因此本文采用PLC可编程控制器作为工件抓取机械手的控制系统，气压驱动作为驱动机构，根据机械手的动作流程和输入输出要求来选PLC的型号并确定I/O接口，最后进行程序的编辑与调试，从而使机械手完成最后的装夹任务。 关键词：机械手 可编程控制器 PLC 控制设计  第一章 引言 由于气压传动系统使用安全、可靠，可以在高温、震动、易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射等恶劣环境下工作”’。而气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境、容易实现无级调速、易实现过载保护、易实现复杂的动作等优点。所以，气动机械手被广泛应用于汽车制造业、半导体及家电行业、化肥和化工，食品和药品的包装、精密仪器和军事工业等。现代汽车制造工厂的生产线，尤其是主要工艺的焊接生产线，大多采用了气动机械手。车身在每个工序的移动；车身外壳被真空吸盘吸起和放下，在指定工位的夹紧和定位；点焊机焊头的快速接近、减速软着陆后的变压控制点焊，都采用了各种特殊功能的气动机械手。高频率的点焊、力控的准确性及完成整个工序过程的高度自动化，堪称是最有代表性的气动机械手应用。控制要求： 机械手用来将工件从A点搬运到B点（如图1），输出Q0.1为1时工件被夹紧，为0时背松开。工作方式选择开关的5个位置分别对应于5种工作方式，操作面板左下部的6个按钮式手动按钮。为了保证在紧急情况下（包括PLC发生故障时）能可靠地切断负载电源，设置了交流接触器KM。PLC开始运行时按下“负载电源”按钮，使KM线圈得电并自锁，KM的主触点接通，给外部负载提供交流电源，出现紧急情况时用“紧急停车”按钮断开负载电源。 左行 SQ3 SQ4 右行 下降 夹紧 上升 SQ2 松开 SQ1 图1 气动机械手示意图 2.3.2气动机械手的工作方式 系统设有手动、单周期、连续、单步和回原点五种工作方式（如图2）。 在手动工作方式下，用I0.5—I1.2对应的6个按钮分别独立控制机械手的升、降、左右行和夹紧松开。 在单周期的工作方式下，按下启动按钮I2.6后，从初始步M0.0开始，机械手按顺序功能图的规定完成一个周期的工作后，返回并停留在初始步。 在单步工作方式下，从初始步开始，按一下启动按钮，系统转换到下一步，完成该步的任务后，自动停止工作并停留在该步，再按一下启动按钮，又往前走一步。单步工作方式常用于系统的调试。 单步 回原位 单周期 连续 手动 夹紧SB7 右行SB5 下降SB3 启动SB1 负载电源 松开SB8 左行SB6 上升SB4 停止SB2 紧急停车SB9 图2气动机械手的控制面板 2.3.3程序的总体结构 下图3是主程序机构图，SM0.0的常开触点一直闭合，公用程序是无条件执行的。在手动工作方式下，I2.0为ON，执行手动子程序。在自动回原点方式下，I2.1为ON，执行回原点子程序，在其他3种工作方式下执行自动子程序。 SM0.0 I0.2 I2.1 I2.4 I2.3 I2.2 图3主程序结构图 第三章 PLC控制系统设计 3.1 气动机械手的I/O地址分配表 表1 I/0地址分配表 控制信号 信号名称 元件名称 元件符号 地址编码 　 下降停止 下限位开关 SQ1 I0.1 上升停止 上限为开关 SQ2 I0.2 右行停止 右限位开关 SQ3 I0.3 左行停止 左限位开关 SQ4 I0.4 上升 上升按钮 SB4 I0.5 输入信号 左行 左行按钮 SB6 I0.6 　 松开 松开按钮 SB8 I0.7 下降 下降按钮 SB3 I1.0 右行 右行按钮 SB5 I1.1 夹紧 夹紧按钮 SB7 I1.2 手动操作 手动开关 　 I2.0 回原点操作 回原点开关 　 I2.1 单步操作 单步开关 　 I2.2 单周期操作 单周期开关 　 I2.3 连续操作 连续开关 　 I2.4 启动 启动按钮 SB1 I2.6 停止 停止按钮 SB2 I2.7 　 下降