浙江大學远程教育控制理论作业二.docVIP

第三章作业 3-1 已知二阶系统闭环传递函数为 。 试求单位阶跃响应的tr , tm ,δ% , ts的数值？ 解：当输入信号r（t）为单位脉冲函数时，则二阶系统单位脉冲响应c（s）为： C（s）=可知=36 =9 得=6 =0.75 ==4.5 =3.97 =arctan=arctan（6/4.5）=0.93 ==(3.14-0.93)/4=0.55(s) ==3.14/3.97=0.79(s) δ%=p===0.029 对于2%允许误差标准，调整时间为=4/=4/4.5=0.89(s) 对于5%允许误差标准，调整时间为=3/=3/4.5=0.67(s) 3-2 设单位反馈系统的开环传递函数为 试求系统的性能指标，峰值时间，超调量和调节时间。 解： 闭环传递函数 由公式C（s）=可知=1 =1 得=1 =0.5 ==0.5 =0.87 峰值时间==3.14/0.87=15.1(s) 超调量p====0.167 对于2%允许误差标准，调整时间为=4/=4/0.5=8(s) 对于5%允许误差标准，调整时间为=3/=3/0.5=6(s) 3-3 如图1所示系统，假设该系统在单位阶跃响应中的超调量=25%，峰值时间=0.5秒，试确定K和τ的值。 X(s) Y(s) 图1 闭环传递：= 由公式C（s）=得= = +1 得== δ% ==25% 可得=0.4 =====0.5 得：=6.865 K=47.13 带入==得=0.095 3-4 已知系统的结构图如图2所示，若 时，试求： (1) 当τ=0时，系统的tr , tm , ts的值。 (2) 当τ≠0时，若使δ％=20%，τ应为多大。 X(s) Y(s) 图2 解：(1) 由结构图可知闭环传递函数为 可得 由于 输出的拉氏变换为 则拉氏反变换为 (2) 当τ≠0时，闭环传递函数 由 两边取自然对数 ， 可得 故 3-5 (1) 什么叫时间响应 答：系统在外加作用的激励下，其输出随时间变化的函数关系叫时间响应。 (2) 时间响应由哪几部份组成？各部份的定义是什么？ 答：时间响应由瞬态响应和稳态响应两部分组成。瞬态响应是系统受到外加作用后，系统从初始状态到最终稳定状态的响应过程称瞬态响应或者动态响应或称过渡过程。稳态响应是系统受到外加作用后，时间趋于无穷大时，系统的输出状态或称稳态。 (3) 系统的单位阶跃响应曲线各部分反映系统哪些方面的性能？ 答：时间响应由瞬态响应和稳态响应两部分组成。瞬态响应反映系统的稳定性，相对稳定性及响应的快速性；稳态响应反映系统的准确性或稳态误差。 (4) 时域瞬态响应性能指标有哪些？它们反映系统哪些方面的性能？ 答：延迟时间；上升时间；峰值时间；调节时间；最大超调量.,,,反映系统的快速性，即灵敏度，反映系统的相对稳定性。 3-6设系统的特征方程式为 试判别系统的稳定性。 解： 列出劳斯表： 由上表可以看出，第一列各数值都为正值，故系统稳定。 3-7设系统的特征方程式为 列劳斯表 将特征方程式因式分解为 根为 系统等幅振荡，所以系统临界稳定 3-8 单位反馈系统的开环传递函数为 试求k的稳定范围。 解：闭环传递函数可得 D(s)=s(0.1s+1)(0.25s+1)+k=0 =0.025 +0.35 +s+k 列出劳斯表 要使系统稳定k0 , 0.35-0.025k0必须0k14 3-9 (1) 系统的稳定性定义是什么？ 答：系统受到外界扰动作用后，其输出偏离平衡状态，当扰动消失后，经过足够长的时间，若系统又恢复到原平衡状态，则系统是稳定的，反之系统不 稳定。 (2) 系统稳定的充分和必要条件是什么？ 答：系统的全部特征根都具有负实部，或系统传递函数的全部极点均位于[S]平面的左半部。 (3) 误差及稳态误差的定义是什么？ 答：输出端定义误差e(