机械控制原理第1章绪论解析.ppt

例：机器隔振系统模型 实物模型 物理模型 （mp2+cp+k)x(t)=F+(cp+k)y(t) 数学模型 * 静态模型 动态模型 反映系统在恒定载荷或缓变载荷作用下或在系统平衡状态下的特性。 研究系统在迅变载荷或在系统不平衡状态下的特性。 现时输出仅由现时输入决定 现时输出由其以前的历史决定 以代数公式描述 微分方程或差分方程描述 简 单 复 杂 * 2. 系统的动力学问题 研究的是机械工程广义系统在一定的外界条件（即输入或激励、干扰）作用下，从系统的一定的初始状态出发，所经历的由其内部的固有特性（即由系统的结构与参数所决定的特性）所决定的整个动态历程。 研究系统及其输入、输出三者之间的动态关系。 * * 例：弹簧-质量-阻尼单自由度系统 (a) (b) 初始状态： 系统固有特性： 外界作用： 与外界的关系： 系统的输出： 初始状态、系统固有特性、外界作用、与外界的关系等四大因素决定系统响应 * 对一般的线性系统而言，其结论可推广到n阶线性微分方程 * * 系统分析问题：已知系统和输入，求输出（或响应），并通过响应来研究系统本身的问题。 最优控制问题：已知系统和理想输出，求最优输入，使实际输出满足要求。 最优设计问题：已知输入，设计系统，使输出满足要求。 滤波与预测问题：设计或选择合适的系统，以便由输出识别输入或输入中的有关信息。 系统辨识问题：已知输入和输出，要识别系统的结构和参 数，建立系统的数学模型。 研究任务 * 输入 系统 输出 输出 系统分析问题 √ √ ？ 已知m,c,k和f(t),求y(t) 最优控制问题 ？ √ √ 已知m,c,k和y(t),求f(t) 最优设计问题 √ ？ √ 已知f(t),和y(t),求m,c,k 滤波与预测问题 ？ ？ √ 系统辨识问题 √ ？ √ * 1.信息 定义1：一切能表达一定意义的信号、符号和密码等。 如：报纸，烽火，电报，记号、手势等等 定义2：能够用来消除不确定性的东西。如： 报纸（过时、适时），情报（过时，适时），足球比赛（势均力敌，势力悬殊），书籍（好，差）等 定义3：事物运动的状态和方式。如： 体温——人体状态； 设备的振动、噪声、温度等——设备的状态 设计图纸——产品状态（产品信息） 工艺卡——制造过程状态（工艺信息） 三、反馈 * 例1. 控制原理： 负载减小，使w增加 反馈：系统的输出不断地、直接或间接地、全部或部分地返回，并作用于系统。 离心机构滑套上移 液压滑阀上移， 动力活塞下移， 离心滑套下移 滑阀回复中位， w回到设定值 油门关小，w减小 w反过来对系统产生作用 * 例2. 加工过程 刀具刀架系统 r 切削运动 s-a 切削 + 力 y + 理想零件 加工过程示意图 零件 * * * 自动控制原理 许 小 伟 Email：xxw15@163.com Tel: 18120560007 QQ： 392572706 汽车与交通工程学院 * 课程背景简介 由于现代科学技术的迅猛发展，特别是由于微电子技术、电子计算机技术的迅猛发展，作为“三论”(控制论、系统论、信息论)之一的控制论本身也得到了进一步的发展。控制论的观点和思维方法向各个学科和专业渗透，也给机械工程这个古老的专业注入了新的活力。 机械工程控制论不仅能满足今天自动化技术高度发展的需要，同时它与信息科学和系统科学紧密相关，更重要的是它提供了辩证的系统分析方法，即不但从局部而且从整体上认识和分析机械系统，改进和完善系统，以满足科技发展和工业生产的实际需要。 * 课程简介 本课程是针对机械专业本科生开设的技术基础课。该课程侧重原理，其内容密切结合工程实际，是一门技术基础课。它以控制论为理论基础，以机械工程系统为研究对象的广义系统动力学；同时，它又是一种方法论。 * 学习本课程的目的 以动力学的观点而不是静态观点去看待一个机械工程系统； 从整体的而不是分离的角度，从整个系统中的信息传递、转换和反馈等角度来分析系统的动态行为； 能结合工程实际，应用经典控制论中的基本概念和基本方法来分析、研究和解决其中的问题。 ①对机电系统中存在的问题能够以控制论的观点和思维方法进行科学分析，以找出问题的本质和有效的解决方法； ②如何控制一个机电系统，使之按预定的规律运动，以达到预定的技术经济指标，为实现最佳控制打下基础。 * 主要内容介绍 (一) 绪论 控制系统基本工作原理，控制系统几种分类，控制理论的发展史，对控制系统的基本要求。 (二) 控制系统的数学模型及传递函数 Laplace