现代传感技术13讲选编.ppt

第三节 机器人触觉传感器 是对人类的触觉的模仿，分两类： 1）简单的接触传感器，探测是否与周围物体接触，如开关型传感器。 2）复杂的触觉传感器，除了能探测周围物体的存在，而且还能感知物体外部的轮廓。 机器人触觉包括： 接触觉，压觉，力觉，滑觉等。 一、接触觉传感器 检测机器人的某些部位与外界物体接触与否。 常见的有4种 1）金属圆顶式高密度接触觉传感器。 2）碳纤维纸式高密度接触觉传感器。 3）导电橡胶式接触觉传感器。 4）导电橡胶丝式接触觉传感器。 见下图7-8。 正在研究更完善、优化的传感器，如人工皮肤，其实质就是接触觉传感器阵列。 接触觉信息处理分两个阶段： 1）预处理：对原始信息“加工”。 2）再加工：进一步对信息进行处理。 涉及数字信号处理、图像处理、计算机图形学、人工智能、模式识别等知识。 二、压觉传感器 用来检测机器人手指的握持面上承受的压力大小和分布（分布式压觉传感器）。 特点：小型轻便、响应快、阵列密度高、在线性好、可靠性高。 硅电容式压觉传感器： 读出电路及波形（类似前面压敏传感器） 三、力觉传感器 用于感知机器人的指、肢和关节在工作和运动中所受力的大小和方向。 特点：检测多维作用力。 主要部件：应变片、压电传感器、电容式传感器、光电式传感器和电磁式力传感器。 按位置分为三种形式：关节力传感器、腕力传感器、支座传感器。 两种腕力传感器： 四、滑觉传感器 机器人抓住某物体时，必须对物体施以最佳大小的把握力，以保证既能抓住，又不至于抓坏。为此，应检测手指与物体接触面之间相对运动（滑动）的大小和方向。 常见的两种： 1）光电式。 2）环形。 五、仿生皮肤 具有接触觉、压觉、滑觉和热觉等多种传感功能，象人的皮肤一样。 常用材料：高分子材料PVDF（聚偏二氟乙烯）。 特点：几十μ m，具有压电、热释电效应。柔性好、机械强度高、频响宽、工作温度宽、体电阻高、重量轻。 当机器人的手抓物体时的波形： 其他PVDF： 第四节 机器人接近觉传感器 接近觉介于触觉和视觉之间的感觉，距离一般为几mm~几十mm。 种类：电磁式、光电式、电容式等多种。 一、电磁式接近觉传感器 电涡流式，基本原理是： 当今属块置于交变的 磁场中时，金属体内 产生涡流，大小随激 励线圈与对象表面距离 的变化有关。 缺点:不能感知非金属材料的物体. 二、光电式接近觉传感器 θ ↑→距离近； θ ↓→距离远。 缺点：不能测距离；物体折射率影响灵敏度。 三、超声波接近传感器 通过超声波换能器实现，发射的超声波经过物体反射后接收，通过时间和相位检测出距离。 可以使用两个换能器（一发，一收）或一个换能器（兼发、收）。 两种距离探测方法： 1）脉冲延时法 2）相位调制法 作业: 1.机器人传感器的种类和特点. 2.机器人视觉图像处理分哪两个过程?如何确定二值化阈值? 3.触觉传感器的种类和作用. 4.简述3种接近觉传感器的原理及特点. * * L=vt/2 L=λ（n+△φ /2π）/ 2 *