《最优状态估计与系统辨识》实验手册.doc

最优状态估计与系统辨识 实验手册 火箭军工程大学 2016年月 目 录 实验1 白噪声和M序列的产生---------------------------------------------------------- 2 实验2 脉冲响应------------------------------------------------------- 5 实验3 最小二乘法的实现--------------------------------------------------------------- 9 实验4 递推最小二乘法的实现---------------------------------------------------------- 12 附录 实验报告模板---------------------------------------------------------------------- 16 实验1 白噪声和M序列的产生 一、实验目的 1、熟悉并掌握产生均匀分布随机序列方法以及进而产生高斯白噪声方法 2、熟悉并掌握M序列生成原理及仿真生成方法 二、实验原理 1、混合同余法 混合同余法是加同余法和乘同余法的混合形式，其迭代式如下： 式中a为乘子，为种子，b为常数，M为模。混合同余法是一种递归算法，即先提供一个种子，逐次递归即得到一个不超过模M的整数数列。 2、正态分布随机数产生方法 由独立同分布中心极限定理有：设随机变量相互独立，服从同一分布，且具有数学期望和方差： 则随机变量之和的标准化变量: 近似服从分布。 如果服从[0, 1]均匀分布，则上式中，。即 近似服从分布。 3、M序列生成原理 三、实验内容 1、生成均匀分布随机序列 （1）利用混合同余法生成[0, 1]区间上符合均匀分布的随机序列，并计算该序列的均值和方差，与理论值进行对比分析。要求序列长度为1200，推荐参数为a=65539，M=2147483647，0x0M。 （2）将[0, 1]区间分为不重叠的等长的10个子区间，绘制该随机序列落在每个子区间的频率曲线图，辅助验证该序列的均匀性。 （3）对上述随机序列进行独立性检验。（该部分为选作内容） 2、生成高斯白噪声 利用上一步产生的均匀分布随机序列，令n=12，生成服从N(0,1)的白噪声，序列长度为100，并绘制曲线。 3、生成M序列 M序列的循环周期取为，时钟节拍，幅度，逻辑“0”为a，逻辑“1”为-a，特征多项式。 生成M序列的结构图如下所示。 要求编写Matlab程序生成该M序列，绘制该信号曲线，并分析验证M序列的性质。 四、实验步骤 1．分别画出三部分实验内容的程序框图（流程图）； 2．编制MATLAB的M文件； 3．运行编制的M文件； 4．查看程序运行结果并进行分析； 5．填写实验报告。 五、实验报告 格式参见附录一。 实验2 脉冲响应 一、实验目的 通过仿真实验掌握利用相关分析法辨识脉冲响应的原理和方法。 二、实验原理 一个单入单出线性定常系统的动态特性可用它的脉冲响应函数g(σ)来描述。 这样，只要记录x(t)、y(t)的值，并计算它们的互相关函数，即可求得脉冲响应函数g(τ)。 而在系统有正常输入的情形下，辨识脉冲响应的原理图如下图所示。 三、实验内容 下图为本实验的原理框图。系统的传递函数为,其中；分别为系统的输入和输出变量；为测量白噪声，服从正态分布，均值为零，方差为，记作；为系统的脉冲响应理论值，为系统脉冲响应估计值，为系统脉冲响应估计误差。 系统的输入采用M序列（采用实验1中的M序列即可），输出受到白噪声的污染。根据过程的输入和输出数据，利用相关分析法计算出系统的脉冲响应值，并与系统的脉冲响应理论值比较，得到系统脉冲响应估计误差值，当时，应该有。 模拟过程传递函数，获得过程的输入和输出数据（采样时间取1秒）。 (1) 惯性环节 其中，T为惯性环节的时间常数，K为惯性环节的静态放大倍数。若采样时间记作，则惯性环节的输出可写成： (2) 传递函数仿真（串联） 令，则的表达框图为： 、互相关函数的计算 其中，r为周期数，表示计算互相关函数所用的数据是从第二个周期开始的，目的是等过程仿真数据进入平稳状态。（可r =1、3） 、c的补偿 补偿量c应取，不能取。因为是周期函数，则有，故不能取。 、计算脉冲响应估计值 ● 脉冲响应估计值