第控制系统设计.ppt

2) 确定控制算法： ?根据运动规律建立数学模型（系统动态性能的数学表达式）。 数学模型反映了系统输入、内部状态和输出之间的数量和逻辑关系，为计算机进行运算处理提供依据，即可由数学模型推出控制算法。 ?应根据不同的控制对象、不同的控制指标要求，选用不同的控制算法。 常用的控制算法较多。如PID控制、自适应控制、神经网络控制、模糊控制等。 3) 选择微型计算机： 4) 控制系统总体设计： 考虑：存储容量、处理速度、输入输出通道； 可用单片机、工控机等。 解决微机、被控对象和操作者三者之间信息交换 的通路，及控制的时序安排问题，通过总体设计， 画出系统各部分的具体构成框图。 5)软、硬件的设计： ?包括电气装置及元器件的选择、接口设计、 操作控制面板的设计等。 ?软件设计包括系统软件和应用软件设计. 系统软件包括操作系统、程序设计开发系统等，通常不需用户设计； 应用软件设计是设计者要主要考虑的问题。 6) 整理、编写技术文件： 技术文件包括： 控制系统原理说明及图表； 设计图样； 电器元件明细表； 系统操作程序及说明书等。 ?应用软件的设计应采用模块化、结构化的设计方法。 即按照软件工程的方法，将整个程序分成若干模块， 一个模块完成一定的功能，并且采用规定的结构、类型 和操作顺序，便于查错、纠错。 一、运动循环图的作用 机电设备中，执行机构的运动具有一定的规律性，且位移、速度等参数做周期性重复，构成一个运动循环。 执行机构运动循环图设计 在完成总功能的过程中，表明执行机构的作用和次序； 表明各机构间的配合协调关系 ； 正确合理的运动循环图确保生产设备高效节能 ； 1 运动循环可用运动循环图表示，其作用在于表达： 二、运动循环图的表示 ?直线式运动循环图 根据执行机构的功能要求，运动循环图常有三种方式： 在运动循环中，将各个运动区段按时间顺序成比例的绘制于直线坐标上。 其中：tk——前进或上升阶段， to——停留阶段， td——后退或下降阶段， tp——全过程 ? 圆形运动循环图 在运动循环中，将各个运动区段按时间顺序成比例的绘制在极坐标上。 其中：tk——前进或上升阶段， to——停留阶段， td——后退或下降阶段， tp——全过程 该方式适合于具有多个回转运动的执行机构。 ? 直角坐标循环图 用横坐标表示时间，纵坐标表示执行机构的运动特征（如位移、角度等）。 其中：tk——前进或上升阶段， to——停留阶段， td——后退或下降阶段， tp——全过程 此种方式能表示出更多的运动信息，除时间、次序外，还有运动状态等。 三、执行机构运动循环图的设计 1、运动循环图的设计步骤 确定执行机构的运动循环类型 确定运动循环的组成区段 确定运动循环内各区段的时间（或分配轴转角） 绘制执行机构的运动循环图 2、设计计算实例 例：打印机构的运动循环图设计计算。 已知：生产率Q=4500件/班 （1）确定打印头的运动循环时间 理论生产率为： （件/min） 则每件的时间为6s,即tp=6s。 （2）确定循环组成区段 根据工艺要求，打印头循环区段由4段组成： tk ——打印头向下接近产品的时间； ts ——打印产品时的停留时间； td ——打印头向上返回的时间； to ——在初始位置上的停留时间。 总时间过程为： （3）组成区段时间分配 根据工艺要求，相应的时间分配为tk=2s、ts=2s,td=1s、to=1s。 （4）绘制打印头运动循环图 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * 任务 将一个具有四个工作站：预备、钻、铣和终检的加工线用顺序控制来编程。一个工件位于预备位置上。起动条件满足后，工件被传送到钻加工位置（步1）。对工件进行四秒钟钻加工（步2）。钻加工时间到达后，工件被继续送到铣加工站（步3）。对工件进行四秒钟铣加工（步4）。铣加工时间到达后，工件被送到终检站（步5）。对工件进行终检（步6）后，在预