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电动机拖动 第一节 电动机结构（赵彦松） 第一节的第一点 直流电机结构 6 第一节的第二点 交流电机结构 6 第一节的第三点 同步电机结构 6 第二节 拖动基本原理（ 张岩） 6 第二节的第一点 直流电机拖动原理及特性 6 第二节的第二点 交流电机拖动原理及特性 6 第二节的第三点 同步电机拖动原理及特性 6 第三章 电动机拖动 第二节 拖动基本原理 直流电机拖动原理及特性 概述 直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速和快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。 由于直流拖动控制系统在理论上和实践上都比较成熟，而且从控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础。因此，为了保持由浅入深的教学顺序，应该首先很好地掌握直流拖动控制系统。 1、电力拖动系统的运动方程和负载转矩特性 （1）电力拖动系统的运动方程式 ①运动方程式 电力拖动系统运动方程式描述了系统的运动状态，系统的运动状态取决于作用在原动机转轴上的各种转矩。 根据如图给出的系统（忽略空载转矩），可写出拖动系统的运动方程式： 其中为系统的惯性转矩。 图3-1 运动系统图 运动方程的实用形式： 系统旋转运动的三种状态： 1)当或时，系统处于静止或恒转速运行状态，即处于稳态。 2)当或时，系统处于加速运行状态，即处于动态。 当或时，系统处于减速运行状态，即处于动态。 常把或称为动负载转矩，把称为静负载转矩。 ②运动方程式中转矩正、负号的规定 首先确定电动机处于电动状态时的旋转方向为转速的正方向，然后规定： 1）电磁转矩与转速的正方向相同时为正，相反时为负。 2）负载转矩与转速的正方向相同时为负，相反时为正。 3）惯性转矩的大小和正负号由和的代数和决定。 （2）负载的转矩特性 负载的转矩特性，就是负载的机械特性，简称负载特性。 ①恒转矩负载特性 恒转矩负载特性是指生产机械的负载转矩与转速无关的特性。分反抗性恒转矩负载和位能性恒转矩负载两种。 1）反抗性恒转矩负载 图3-2 反抗性恒转矩负载 2）反抗性恒转矩负载 图3-3 位能性恒转矩负载 ②恒功率负载特性 恒功率负载特点是：负载转矩与转速的乘积为一常数，即与成反比，特性曲线为一条双曲线。 图3-4 恒功率负载负载 ③泵与风机类负载特性 负载的转矩基本上与转速的平方成正比。负载特性为一条抛物线。 图3-5 泵与风机类负载负载 2、他励直流电动机的机械特性 （1）机械特性的表达式 直流电动机的机械特性是指电动机在电枢电压、励磁电流、电枢回路电阻为恒值的条件下，即电动机处于稳态运行时，电动机的转速与电磁转矩之间的关系： 由电机的电路原理图可得机械特性的表达式： 称为理想空载转速。 实际空载转速 图3-6 他励直流电动机的机械特性 （2）固有机械特性和人为机械特性 ①固有机械特性 当时的机械特性称为固有机械特性： 由于电枢电阻很小，特性曲线斜率很小，所以固有机械特性是硬特性。 ②人为机械特性 当改变或或得到的机械特性称为人为机械特性。 1）电枢串电阻时的人为特性 保持不变，只在电枢回路中串入电阻的人为特性 图3-7 电枢串电阻时的人为特性 特点：1）不变，变大； 2）越大，特性越软。 2）降低电枢电压时的人为特性 保持不变，只改变电枢电压时的人为特性： 图3-8 降低电枢电压时的人为特性 特点：1)随变化，不变； 2)不同，曲线是一组平行线。 3）减弱励磁磁通时的人为特性 保持不变，只改变励磁回路调节电阻的人为特性： 图3-9 减弱励磁磁通时的人为特性 特点：1）弱磁，增大； 2）弱磁，增大 （3）机械特性求取 ①固有特性的求取 已知，求两点：理想空载点和额定运行 具体步骤： 1）估算 2）计算： 3）计算理想空载点： 4）计算额定工作点： ②人为特性的求取 在固有机械特性方程的基础上，根据人为特性所对应的参数或或变化，重新计算和，然后得到人为机械特性方程式。 （4）电力拖动系统稳定运行条件 处于某一转速下运行的电力拖动系统，由于受到某种扰动，导致系统的转速发生变化而离开原来的平衡状态，如果系统能在新的条件下达到新的平衡状态，或者当扰动消失后系统回到原来的转速下继续运行，则系统是稳定的，否则系统是不稳定的。 图3-10 电力拖动系统稳定运行条件A 在A点，系统平衡。 扰动使转速有微小增量，转速由上升到，。扰动消失，系统减速，回到A点运行。 扰动使转速有微小下降，转速由下降到，。扰动消失，系统加速，回到A点运行。 图3-11 电力拖动系统稳定运行条件B 在B点，系统平衡。 扰动使转速有微小增量，转速由上升到，，系统加速。即使扰动消失，也不能回到B点运行。 扰动使转速有微小下降，转速由下降到，，