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观察型水下机器人ROV系统配置极其实际应用 一、引言 无人水下航行器(unmanned?underwater?vehicle，UUV)，亦称无人潜水器，是一种以潜艇或水面船只为支援平台，能够在水下一定范围内航行并承担水下目标搜索、调查、识别和打捞作业任务?的特定潜水设备，又被称为水下机器人。按其与水面支持平台间的不同联系方式，一般可以分为无人遥控潜行器(remotely?operated?vehicle，ROV)和自主水下航行器(autonomous?underwater?vehicle，AUV)。按使用目的划分，水下机器人可以分为水下作业型和水下观察型两种。 无人潜水器具有安全、高效、克服恶劣环境能力强等优点，已经广泛应用于海洋工程等诸多领域。在英国石油公司的“深水地平线”漏油事件救灾过程中，水下无人系?统再次成为世人关注的焦点。然而，ROV的系统配置将直接影响其作业性能。本文在分析水下机器人的基本结构的基础上，就观察型ROV的主要部件选配、传感?设备搭载和整体配置原则等方面展开深入探讨，以期对ROV的设计生产和应用选型有所指导。 二、ROV?系统配置研究 ⒈?水下机器人ROV简介 典型的ROV系统由水面设备部分和水下设备部分组成，两部分通过脐带缆连接。其中，水上部分主要包括甲板控制单元、绞缆车、释放回收设备、电源以及导航与数据采集系统等；水下设备部分则主要由潜水器、