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计算机控制技术 一、概述 反馈控制系统的工作原理 框图 解释各功能： 控制器是主动的，离散的，数字的，对象是被动的，连续的，模拟的；对象是客观存在的，不能改变，得去了解对象的特性，若特性不好，用设计控制器来改变。 用A/D转换，通过计算算法将……送到控制器…… 此系统是闭环负反馈，让…… 由于扰动无处不在，所以需要这个系统来控制。 对象的特征： 闭环开环的不同和优缺点： 【填空】自动控制系统的类型：[1]定值控制系统 [2]程序控制系统 [3]随动控制系统 【填空】被控对象特征的分类，即响应曲线的分类： [1] 有自衡非震荡过程的响应曲线 [2] 无自衡非震荡过程的响应曲线 [3] 有自衡震荡过程的响应曲线 [4] 具有反向特性的过程的响应曲线 【填空】被控对象的特征参数有：[1] 放大系数 [2] 时间常数 [3] 时滞 放大系数：在控制通道中，稳定情况下尽量大；在扰动通道中，稳定情况下尽量小。 时间常数：在控制通道和扰动通道中，当时间常数大，被控对象比较稳定，因此在稳定情况下，尽量快。 时滞：在控制通道中……P10 在扰动通道中 【填空】控制通道是：操作变量对被控变量的作用途径 扰动通道是：扰动对被控变量的作用途径 【填空】五种典型的外作用函数：[1] 阶跃函数[2] 斜坡函数 [3] 单位抛物线函数 [4] 单位脉冲函数 [5] 正弦函数 两个指标： 闭环控制系统的控制指标： 计算机控制系统的综合控制指标： P18的两个图解释 P22课后习题 二、传感器 【填空】传感器是什么装置？ 传感器是被测非电量变换成电量的装置。 传感器是一种能感知某一被测量（物理的、化学的或生物的信息），并能将被测信息变换成与之相对应的其他量（电量、光学量、机械量等）的期间或装置。 【填空】传感器通常由 [1]敏感元件 [2]转换元件 [3]其他辅助部件 组成。 压电传感器 测重量 常见的压电材料：晶片 电感式接近传感器 测距离 电感线圈 光栅位移传感器 测微小位移 集成温度传感器 测温度 紫外线传感器 可用来做报警开关 步进电机 执行机构，可用来执行小位移 涡流流量传感器的工作原理P40 三、执行器 三类执行器的优缺点 P62表格 四、计算机过程输入/输出技术 阐述整个数字化全过程的阶段不走和采取的措施P77 现场数据通过传感器取进来，需用测量放大器把信号放大，通过I/V变换把信号量规格化。由于多路共用一个A/D，所以需要多路转换器，由于转换需要一定时间，被控量会改变，为了保持被控量不变，需要采样保持器，再通过A/D转换器转换成数字，通过接口逻辑电路把数据传送到PC总线上，但由于PC总线上的信息还是被控量+信号干扰，所以需要数据滤波，得到干干净净的信号，还需要关系转换为所需的量。 P77图 工作原理？功能？是什么装置？用在什么地方？ 两种开关的优缺点比较，且如何结合使用？ (1)优缺点 机械接触式多路开关 优点：闭合时接触电阻小，断开时阻抗高。缺点：通断时间较长，且在通道时可能会有火花。 电子无触点开光 优点：采样速度快，工作频率高。缺点：导通电阻大，驱动部分和开关元件部分不独立，影响小信号测量的精度。 (2)若要求交换快，则用机械接触式多路开关，而电子无触点开关交换速度慢，尽量使用机械接触式多路开关，如果速度来不及，才使用电子无触点开关。 记住关于放大器的四句话： [1] 输入阻抗极大 = 输入电流极小 [2] 输出阻抗极小 = 电压很稳定 [3] 放大器的放大系数极大 [4] 如果正常工作情况下，两个输入端的电压差别极小 P83图4.13 工作原理(放大几倍)?（会计算） 【填空】香农定理是 。 采样频率ωs(ω=2π/T=2πf)至少应该是f(t)的频谱F(jω)的最高频率ωmax的两倍，即ωs≥2ωmax ，这就是著名的采样定理，即香农定理。 【计算题】计算字长P89 如图 解释工作原理，并说明是什么设备？用在什么地方？ 当开关闭合，UI = UO 输出量跟随输入量，即为跟随器；在某一个瞬间，开关断开，第一放大器，UI等于输出量，第二个放大器，UO跟随电容变，一般是保持断开的电压，即为保持器，A/D在转化中保持电压，因此为采样保持器。 【填空】A/D的类型：[1]立即型 [2]双积分型 [3]逐位反馈比较型 P94 图4.34 解释原理？ P100 图，实现双极性，曲线可以上下平移 五、数据处理技术 A/D后，传来的是数据+干扰?必须滤波 各滤波采用何场所： 惯性滤波法：周期性干扰，如电源 算术平均值滤波法：偶然性干扰 加权平均滤波法：偶然性干扰 中值滤波法：适合干扰适中 P105 惯性滤波