扫地机器路径优化数模方案#40;一等奖#41;.docVIP

第八届大学生数学建模竞赛 论文题目: 扫地机器人的路径优化 扫地机器人的路径优化 本文将扫地机在区域中的路径抽象为栅格化模型,并采用线性规划的方法计算估计扫地机扫过的单元格数?建立可随机0-4赋值或是给定参数的垃圾指标矩阵Q[60*50]作为数据基库,根据扫地机不同的性能运用循环嵌套?线性规划等方法综合求解,最终方案通过matlab运行并进行可视化演示?实验的结果通过规划清扫路径示意图以及清扫结束后的垃圾指标矩阵E[60*50]观察分析? 关于判断扫地机何时停止工作,题设要求尽量保证每个点的垃圾指标不超过1,而碍于扫地机形状的限制,一般不能100%的清扫指定区域(如墙角部分),故我们规定计算清扫完95%以上的范围为结束工作的条件? 我们将我们的工作根据三个问题以及一个比较分析分为四部分考虑? 问题一 我们经过合理地分析过程将整个清扫区域划分成如图1.2所示的小区域?通过矩阵整合函数,将矩阵Q[60*50]整合成一维数组T[4],每次等时间间隔扫描判断出所对应的区域,并在该区域中的特有边界上随机取坐标作为扫地机在该区域直线行驶的途经点?若判断到T中最大的元素所对应的区域发生改变,则扫地机将以当前或是下一个碰撞点为起点?随机选取区域中的特有边界上的坐标作为终点做一条区域转移路径?未到下一次扫描时间则不断在该区域的特有边界上取随机点作为途经点做直线清