理论力学教学课件：sch4C.pptVIP

习题：4-7、4-12、4-15 §4-6 虚位移原理 §4-6 虚位移原理 §4-6 虚位移原理 §4-7 平衡的稳定性 §4-7 平衡的稳定性 §4-7 平衡的稳定性 §4-7 平衡的稳定性 §4-7 平衡的稳定性 §4-7 平衡的稳定性 §4-7 平衡的稳定性 §4-7 平衡的稳定性 §4-7 平衡的稳定性 §4-7 平衡的稳定性 §4-7 平衡的稳定性 问题讨论 问题讨论 问题讨论 问题讨论 问题讨论 问题讨论 问题讨论 本章基本内容 基本概念 力的功、约束及其分类、自由度、广义坐标、虚位移、虚功、理想约束、势能、平衡位置的稳定性 基本原理和定理 虚位移原理、平衡位置稳定性定理 基本方法 原理的基本形式、广义坐标形式 当质点系在势力场中时虚位移原理的形式 * 理论力学 变形体的虚位移原理 质点系平衡的稳定性 三、变形体的虚位移原理 变形体的虚位移原理：具有双面、理想约束处于静止的质点系，在给定位置处于平衡的充分必要条件是，其所有外力和内力在该位置任意给定的虚位移上所作的虚功之和等于零。 外力(external force)：质点系外部的物体作用于质点系上的力 内力(internal force)：质点系内部的作用力 例：机构如图所示，不计构件自重。 已知 AB = BC = l, 弹簧刚度为k，当 AC = a 时，弹簧无变形。设在滑块上作用一水平力F，求该机构处于平衡时，A和C两点间的距离（xC=？） A B C D E 内力虚功： A B C D E 外力虚功： A B C D E 内力虚功： 演示实验：钢丝在杯口平衡位置的稳定性。 问题：如何分析平衡位置的稳定性？ 平衡的稳定性(stability of equilibrium)：质点系处于某一平衡位置，若受到微小干扰偏离平衡位置后总不超出平衡位置邻近的某个微小区域，则称质点系在该位置的平衡是稳定的(stable)，否则是不稳定的(unstable)。 一、势力场及势能 力 场(force field)：质点（系）所受力完全由其所在位置决定，这样的空间称为力场。 势力场(potential force field)：若力所做的功与路径无关，这样的力称为有势力或保守力；有势力构成的力场称为势力场或保守力场。 势 能(potential energy)：质点系从某一位置A 到基准点 A0 ，有势力所做的功，称为质点系在该位置的势能。基准点的势能为零。 二、势力场的特性 设作用在质点上的有势力为： 设质点的势能函数为： 则有关系式 mg M O 举例说明： 三、质点系在势力场中的平衡条件 设质点系中有n个质点,每个质点的势能为函数(可微)为： 质点系的总势能为: 有势力与势能函数的关系式: 根据虚位移原理： 平衡的充分必要条件：质点系在平衡位置的势能变分等于零 质点系的总势能为: 若质点系的广义坐标为: 质点系在平衡位置有: 对于具有完整约束质点系的广义坐标的虚位移（变分）是独立的 (*)式成立的充分必要条件： 平衡的充分必要条件：质点系在平衡位置的势能取驻定值 质点系在势力场中平衡的充分必要条件是： 注意：质点系势能函数（可微）取得驻值是平衡的充分必要条件，但是平衡并不一定是稳定的。 A B C x=0是平衡位置且是稳定的 x=0是平衡位置且是不稳定的 四、质点系在势力场中平衡的稳定性 定理：质点系在势力场中的平衡位置是稳定的充分必要条件是系统在平衡位置的势能为极小值。 质点系在势力场中平衡及其稳定性分析的基本步骤： 1、给出系统的势能函数 2、确定系统的平衡位置 3、讨论平衡位置的稳定性 解：取 ? =0 为系统的零势位 若： 平衡位置是稳定的。 例：系统如图所示，滑块的质量为m,杆长为L(不计质量)，当杆铅垂时弹簧无变形，求系统的平衡位置并分析其稳定性。 讨论θ=0 时，平衡位置的稳定性： 在任何位置均能平衡但不稳定 平衡是如何实现的？ A B C D E a a 问题: A端的约束力偶与主动力F的作用点和主动力偶M是否有关 A B C D E a a B A θ 问题：在铅垂平面内的板用销钉约束在滑道内，如图所示。此时在板上哪点施加任意一个力，对板的平衡与否不产生影响？ P 问题：长为L的均质杆，A端靠在铅垂的墙壁上，B端被y=f(x)的固定曲线支撑，若杆可以在 内平衡，求曲线方程。 B A θ x y 解： 质心始终在同一水平线上 不计所有摩擦 A B C D D 问题：结构及其受力如图所示，如何用刚体系平衡的方法（写平衡方程）求解 A 端的约束力偶。 问题：如何求铰链 C 的约束力？ 要求： 用最少的平衡方程求解 问题：结构由均质杆构成，其受力如图所示，求在