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梯形控制手动正、反转运行控制 一．控制要求 在短带上拖动步进电机进行正、反转梯形控制。要求正转初始速度200Hz，最高速度2000Hz，加/减速时间300ms。目标值30000脉冲数。反转初始速度200Hz，最高速度2000Hz，加/减速时间300ms。目标值—100000脉冲数。 要求用外接按钮和触摸屏按钮进行正、反转双重控制。 要求双脉冲CW/CCW数出。步进驱动器拨拨位开关5=1（OFF） 二．基本概念 1．关于梯形控制 梯形控制——通过指定初速、最高速、加减速时间及目标值，控制输出脉冲。特点：启动后按梯形运行自动停车。专用指令为F171(SPDH)。 根据项目控制要求画出的正转脉冲输出图如图1所示。 图1正转脉冲输出图 位置控制数据表（a）及控制代码意义(b)如图2所示。 图2位置控制数据表及控制代码意义图 控制代码意义—— H1100=明：30段加减速度；占空比1/4；频率范围48Hz～100Hz；动作模式及输出方式为相对CW/CCW。 （1）控制代码中的加减速度段数分为两个，即30段和60段。选择60段，在相同的时间里，频率上升曲线会更加平坦。如图3所示。 图3加减速段数设定意义 （2）加减速时间的设定要与加减速段数有关，取加减速段30时以30ms为单位。取加减速段60时以60ms为单位。 加减速时间的设定应遵