自動割草机器人的传感器选择及路径规划简介.docVIP

宁波理工学院 题 目 自动割草机器人的传感器选择及路径规划简介 姓 名 蔡炳清 学 号 分院(系) 机能分院 专业班级 机械制造及其自动化 完成时间 2012 年5 月7日 自动割草机器人的传感器选择及路径规划简介 自动割草机器人被广泛应用于家庭庭院草坪的维护、大型草地的修剪。自动割草机器人的平台融合了运动控制、多传感器融合、路径规划等技术。 1 系统结构 自动割草机器人主控系统的结构框图如下图1所示。系统主要由单片机控制系统、传感器系统、电机驱动系统3大部分组成。 运动系统主要通过单片机给出的多路PWM（脉冲宽度调制 2 硬件系统设计 主控系统和运动控制系统在此处省略，主要说下传感器系统 2.1 电子篱笆感应电路 电子篱笆传感器是自动割草机器人最重要的传感器，它可以使割草机不走出工作区域（由连在基站上的电线围成的区域）,这样可以保证自动割草机器人工作在有效区域。电子篱笆传感器感应的是电子篱笆所发出的一定频率的脉冲信号，感应线圈在靠近通有交变电流的电线边界时，会产生特定频率的感应电流,根据检测特定频率下信号幅度的大小可以得到割草机是否接近边界的信息。电子篱笆传感器在感应出信号后进行放大、滤波，然后再送入单片机的AD输入端口。实验证明，越是接近电子篱笆边界，感应出给MCU的电压越大，选择一个合适的阈值进行判断就可以得到割草机的状态。在实际中设定接近边界还有3cm时感应出的电压大小作为阈值，割草机在接收这个信号后就会给出相应的处理，如后转弯180°然后继续前进。电子篱笆检测电路图如图3。 2.2 倾角开关 在割草机运行过程中，有可能因为意外使割草机倾斜或者翻倒。由于割草机底盘有一对高速运行的割草刀片，所以底盘暴露在外面就会威胁到人或者动物的安全。在车子倾斜到一定角度时，倾角开关就会给出一个开关信号，单片机根据这个信号关断所有的电机控制信号，并且进入待机状态，等待操作者手动开机。 2.3 碰撞开关 碰撞开关是为了让割草机可以躲开光电避障开关检测不到的盲区障碍物和快速移动物体，是一种被动的避障方式。碰撞开关的原理是在割草机被外物碰撞到前方的一个机械的弹簧结构后，会让一个触点短路， 这样能给单片机一个低电平信号， 通知单片机遇到了障碍物， 单片机就会执行相应的避障措施。 2.4 雨水传感器 雨水传感器由一个湿敏电阻和一个比较器组成。在正常工作情况下，湿敏电阻阻值为1 MΩ左右，这样可使比较器输出为高(正极电压( 约2.5 V)大于负极电压(约2V))。如果有雨水碰到湿敏电阻， 则电阻的阻值会急剧下降到1 kΩ左右，比较器输出为低(正极电压(约0 V) 小于负极(约2V))。这样就能使单片机得到雨水感应信号，执行回基站避雨的操作。图4为雨水传感器电路图。 2.5 光电开关避障 光电避障是最主要的避障方式，也是一种主动的避障方式。优点是不用碰到障碍物就可以检测到并且躲开，避免直接碰撞到障碍物。光电开关可检测的距离可以根据实际控制的需要进行调节。 2.6 传感器在车体位置上的排布 多传感器系统传感器的位置和排布对于控制精度有很大影响， 在借鉴了其他多传感器系统的排布后，设计出本系统的传感器排布图， 如图5 所示。 A1、A2、A3、A4 都是电子篱笆探头的放置位置。B1和B2是光电传感器和碰撞开关的安装位置，尽量放在边缘有利于检测障碍物减小检测的盲区。其中，A3、A4这两个电子篱笆探头主要用于检测前端电子篱笆区域，如果检测到，执行后退再转向的动作。A1、A2则是用于进入基站时的寻线，因为进入基站的任务是通过首先寻找到边界的电子篱笆线，然后再切入电子篱笆线中，最后通过寻线的方式一直走入基站。A1、A2也可以在自动割草时发挥作用，避免割草机走出边界， 特别是在割草区域的边角地带，成为处理边界算法中的一个重要辅助信号。 3 割草路径规划 自动割草机器人路径规划的遍历策略是割草机设计中的一个重要环节，涉及到割草机割草的效率。合理的遍历策略可以使自动割草机器人在最短的时间内遍历整个割草区域。常用的割草策略主要有两种方式：直线运行方式和边界跟踪运行方式。两种覆盖区域方式如图7、图8所示。 采用直线运行时，转向处会有不可避免的重叠路径，使总的运行距离增加； 采用边界跟踪的方式时，需要机器人不断地调整进行方向， 容易带来误差。针对自动割草机器人以单片机为核心的控制器而言，需要自动割草机器人的运行轨迹尽量简单化和规范化。因此采取直线运行方式遍历子区间，在前向的电子篱笆传感器感应到边界后 割草机器人后退一小段距离， 然后以一个轮子为中心，另一个轮子左转（ 或右转）180°，完成掉头，然后继续前进，下次再碰到边界就向相反的方向旋转180