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总复习 第一章的概念 1、典型的反馈控制系统基本组成框图： 2、自动控制系统基本控制方式：(1)、反馈控制方式；(2)、开环控制方式；(3)、复合控制方式。 3、基本要求的提法：可以归结为稳定性（长期稳定性）、准确性（精度）和快速性（相对稳定性）。 例1 某一个控制系统动态结构图如下，试分别求系统的传递函数: ，。 例2 某一个控制系统动态结构图如下，试分别求系统的传递函数：。 例4、一个控制系统动态结构图如下，试求系统的传递函数。 X(S) — — X（S） 例5 如图RLC电路，试列写网络传递函数 Uc(s)/Ur(s). 解: 零初始条件下取拉氏变换： 例6某一个控制系统的单位阶跃响应为：，试求系统的传递函数、微分方程和脉冲响应。解：传递函数： ，微分方程： 脉冲响应： 例7一个控制系统的单位脉冲响应为，试求系统的传递函数、微分方程、单位阶跃响应。 解：传递函数： ，微分方程： 单位阶跃响应为： 例3 已知图中Tm=0.2，K=5，求系统单位阶跃响应指标。 解3：系统闭环传递函数为 化为标准形式 即有 2zwn=1/Tm=5, wn2=K/Tm=25 解得 wn=5, ζ=0.5 例4某控制系统动态结构图如下，要求系统阻尼比ξ=0.6,确定K值；并计算单位阶跃函数输入时闭环系统响应的σ%、t（5%）。 闭环传递函数： ，由 得K=0.56； 例1: 某单位反馈系统， （1）3条根轨迹的起点为 (2) 实轴根轨迹 （0，-1）；（-2，-∞） （3）渐近线：3条。 渐近线的夹角： 渐近线与实轴的交点： （4）分离点： 得： ， （5）与虚轴的交点 系统的特征方程： 实部方程: 虚部方程： 解得： (舍去) 临界稳定时的=6 例2已知负反馈系统闭环特征方程，试绘制以为可变参数的根轨迹图； 由根轨迹图确定系统临界稳定时的值； 解 特征方程得根轨迹方程为； （1）根轨迹的起点为（无开环有限零点）； （2） 根轨迹共有3支，连续且对称于实轴； （3） 根轨迹的渐近线有， ； （4） 实轴上的根轨迹为； （5）分离点，其中分离角为，分离点满足下列方程 ； 解方程得 ； （7） 根轨迹与虚轴的交点：将代入特征方程，可得实部方程为 ； 虚部方程为 ； 由根轨迹图可得系统临界稳定时； 由上述分析可得系统概略根轨迹如右图所示： 例3已知负反馈系统闭环特征方程, 试绘制以为可变参数的根轨迹图; 由根轨迹图确定系统临界稳定时的值. 解 特征方程得根轨迹方程为； （1）3条根轨迹的起点为 (2) 渐近线：3条。 渐近线的夹角： 渐近线与实轴的交点： （3）分离点： 即 得 （舍去） （4）与虚轴的交点 系统的特征方程：s(s+4)(s+6)+K*=0 令 代入，求得 实部方程: 虚部方程： 解得： (舍去) 临界稳定时的=240 例4已知两个负反馈控制系统的开环传递函数分别为：（1）， （2） 试分别作出幅相频特性；并用奈奎斯特判据判断各系