自動避障寻迹小车硬件设计的中期报告.docVIP

西安工业大学北方信息工程学院 毕业设计（论文）中期报告 题目： 自动避障寻迹小车硬件设计 系 别 电子信息系 专 业 通信工程 班 级 B090310 姓 名 李春健 学 号 导 师 王青岳 2013 年 3 月 20 日 1.设计（论文）进展状况 1.1主要研究内容及方案 本系统利用红外对管检测行驶轨道的黑线引导线，用超声波模块实现避障检测。采用直流电机驱动小车的后轮，用一个转向电机控制小车的前轮。以AT89S52单片机为核心对寻迹模块和避障模块的输出信号进行处理，利用舵机控制小车的行驶方向，采用PWM技术调节占空比以此来控制电机的转速，使小车实现自动寻迹避障的功能，采用1602LCD显示行驶时间、速度、里程。 1.2设计进展情况 从开题到中期，课题的进展情况如下： 本系统设计获得开题准许后，经过一个多月时间认真设计，已完成大部分功能要求，设计工作进展相对比较顺利。大致分为五个步骤：第一步：总体方案审核，查找考虑不周之处。第二步：分别设计各模块硬件电路。购买元器件，完成寻迹模块，电机驱动模块，LCD显示模块搭建。第三步：反复试验，调试各模块，完成相应功能。第四步：把各模块组装到小车上进行综合调试。同时软件方面编写完成，实现了小车寻迹功能。第五步：正在进行避障模块的论证，尚需实验来确定最终方案的选择。 系统原理图 a. 采用AT89S52单片机作为整个电路的控制核心。用于角度信号、路线信号的分析，输出PWM波驱动直流电机，控制小车完成按预定目的。 b. 使用9V可充电动力电池组为系统提供基准电源。 c. 采用直流电机作为小车系统的驱动电机。 . 用RPR型红外对管实现小车的寻迹。在车体头部底盘装设6个红外反射式光电传感器。. 使用电机专用驱动芯片L298N作为直流电机的驱动芯片。 f. 采用LCD 1602A实现系统信息显示需求。 g. 采用霍尔测速模块实现速度检测。 h. 采用HY-SFR05超声波模块做避障检测。 系统框图 光电对管检测电路 电机驱动电路 2.存在问题及解决措施 在课题的研究过程中，存在的问题及相应采取的解决措施如下： . 先前采用4节1.5V干电池供电，发现驱动能力不足，后改为9V电池组，驱动良好。 . 刚开始采用4个红外反射式光电传感器，发现行进过程中车的惯性过大会偏离轨道，后又增加两个光电对管，进行三级方向纠正控制，提高了寻迹的可能性。 3.后期工作安排 接下来的工作主要是在对设计好的硬件电路进行进一步的优化，配合软件设计的同学对电路进行反复的调试和试验。 后期工作的具体安排如下： 中期完后用一到两周时间，调试避障模块，尽快确定检测方案。 用一到两周时间和软件进行系统联调，达到最好效果，完成最终设计。 剩下时间梳理整个设计过程，收集设计资料，撰写最后论文和准备毕业答辩。 指导教师签字： 年 月 日 注：1. 正文：宋体小四号字，行距22磅；标题：加粗 宋体四号字 2. 中期报告由各系集中归档保存，不装订入册。  AT89S52 路径识别单元 避障检测模块 舵机控制单元 驱动电机控制 车速检测单元 速度里程显示 电池组9V 电池组9V 电源管理单元 信号调理电路