第三章_MATLAB与基本PID控制系仿真分析.ppt

MATLAB与系统仿真 第三章 MATLAB与基本PID控制系统仿真 3.1 线性定常系统的数学模型 3.2 PID控制概述 3.3 PID控制系统仿真 3.1 线性定常系统的数学模型 传递函数模型 【调用格式】 sys = tf(num,den) 【说明】 num和den分别是传递函数的分子多项式系数和分母多项式系数，按s的降幂排列。 tf函数的返回值是一个对象，称之为TF对象，num和den是TF对象的属性。 1. SISO系统的TF数学模型 例： 已知系统的传递函数为 试建立系统的TF模型。 零极点模型 【调用格式】 sys =zpk(z,p,k) 【说明】 z、p、k分别为系统的零点、极点和增益。zpk函数的返回值是一个对象，称之为ZPK对象，z、p和k是ZPK对象的属性。 如果没有零点，则z为空数组。 例： SISO系统的传递函数为 试建立系统的ZPK模型。 离散系统的数学模型 1、脉冲传递函数模型 【调用格式】 sys = tf(num,den,Ts) %建立离散系统的TF模型 sys = zpk(z,p,k,Ts) %建立离散系统的ZPK模型 【说明】 num和den是离散系统脉冲传递函数的分子和分母多项式系数。 z,p,k是离散系统脉冲传递函数的零点、极点和增益。 Ts是离散系统的采样周期。 数学模型之间的转换 LTI对象之间的转换 【调用格式】 sys = tf(sys) % 将sys对象转换为TF模型 sys = zpk(sys) % 转换为ZPK模型 LTI对象属性之间的转换 【调用格式】 [z,p,k] = tf2zp(num, den) % 将TF对象属性转换为ZPK对象属性 [num,den ] = zp2tf(z,p,k) % 将ZPK对象属性转换为TF对象属性 连续系统和离散系统之间的转换 sysd = c2d(sysc,Ts) %将连续系统转换为采样周期为Ts的离散系统 sysd = c2d(sysc,Ts, method) %指定连续系统的离散化方法 【调用格式】 sysc = d2c(sysd) %将离散系统转换为连续系统 sysc = d2c(sysd,method) %指定离散系统的连续化方法method sysd1 = d2d(sysd,Ts) %改变采样周期，生成新的离散系统 sysc表示连续系统的数学模型，sysd表示离散系统的数学模型。 method为转换方法其取值和含义为： zoh 零阶保持器法，这是默认的转换方法。 foh 一阶保持器法 【说明】 例： 系统的被控对象传递函数为： 采样周期Ts＝0.1秒,试将其进行离散化处理。 程序： num=10; den=[1,7,10]; ts=0.1; sysc=tf(num,den); sysd=c2d(sysc,ts) PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值rin(t)与实际输出值yout(t)构成控制偏差： PID控制规律： 其中：kp比例系数；TI积分时间常数；TD微分时间常数 3.2 PID控制概述 1、比例控制 求在不同的Kp（0.1,0.3,0.5,1,2,3）取值下闭环系统的单位阶跃响应曲线。 例： 设被控对象的数学模型为 分析比例、微分、积分控制对系统的影响。 比例、积分、微分控制作用的分析 G0=tf(1,[1,3,3,1]); P=[0.1 0.3 0.5 1 2 3]; figure, hold on for i=1:length(P) G=feedback(P(i)*G0,1); step(G) end 结论：比例系数增大，闭环系统的灵敏度增加，稳态误差减小，系统振荡增强；比例系数超过某个值时，闭环系统可能变得不稳定。 结论：可以提高系统的型别，使系统由有差变为无差；积分作用太强会导致闭环系统不稳定。 2、积分控制（令Kp=1，研究系统在不同Ti值下的响应） G0=tf(1,[1,3,3,1]); Kp=1; Ti=[0.6:0.2:1.4]; t=0:0.1:20; figure,hold on for i=1:length(Ti); Gc=tf(Kp*[1,1/Ti(i)],[1,0]); G=feedback(G0*Gc,1); step(G,t) end grid on axis([0,20,-0.5,2.5]) 3、微分控制（令Kp=Ti=1，研究系统在不同Td值下的响应） 结论：微分具有预报作用，会使系统的超调量减小，响应时间变快。 G0=tf(1,[1,3,3,1]); Kp=1; Ti=1; Td=[0.2:0.3:1.4]; t=0:0.