3-3十字路口交通灯的步进控制详解.pptVIP

（3）IST指令在编程时只能使用一次，且必须放在程序的开始，即被控制的STL指令之前。 （4）编程时，一般是先编好手动操作程序，再编返回原点程序，最后编自动循环的程序。编写时，一般先画流程图，再编梯形图。 机械手传送工件示意图和面板布置如图3－51所示。其控制要求如下：具有手动、回原点、单步、单周期、自动五种操作方式。手动操作使每个动作均能单独操作，用于手动调整；回原点操作用于机械手复归原点位置；单步指每按一次启动按钮机械手按顺序运行一步；单周期指每按一次启动按钮，则机械手完成一次工作循环；自动指按一次启动按钮则机械手周而复始的进行工作循环，直到按下停止按钮机械手才结束工作循环，停在原点处。 机械手传送工件的过程为： 起于原点，先下降， 再将工件夹紧， 上升，到最高限， 右移，到右限， 下降到最低位， 放松工件， 上升，到最高限， 左移，到左限， 下降到最低位, 最后回到原点。 双头钻床用来加工圆盘状零件上均匀分布的6个孔，如图3-53所示。其控制过程如下：操作人员将工件放好后，按下起动按钮，工件被夹紧，夹紧后压力继电器为ON，此时两个钻头同时开始向下进给；大钻头钻到设定的深度（SQ1）时，钻头上升，升到设定的起始位置（SQ2）时，停止上升；小钻头钻到设定的深度（SQ3）时，钻头上升，升到设定的起始位置（SQ4）时，停止上升；两个都到位后，工件旋转120°，旋转到位时SQ5为ON，