控制工程基础 课件--新.ppt

14.已知系统的信号流图2-47所示，试求系统的闭环传递函数C(s)/R(s)。 图　2-39 14.已知系统的信号流图2-47所示，试求系统的闭环传递函数C(s)/R(s)。 图　2-40 14.已知系统的信号流图2-47所示，试求系统的闭环传递函数C(s)/R(s)。 图　2-41 14.已知系统的信号流图2-47所示，试求系统的闭环传递函数C(s)/R(s)。 图　2-42 14.已知系统的信号流图2-47所示，试求系统的闭环传递函数C(s)/R(s)。 图　2-43 14.已知系统的信号流图2-47所示，试求系统的闭环传递函数C(s)/R(s)。 图　2-44 14.已知系统的信号流图2-47所示，试求系统的闭环传递函数C(s)/R(s)。 图　2-45 14.已知系统的信号流图2-47所示，试求系统的闭环传递函数C(s)/R(s)。 图　2-46 14.已知系统的信号流图2-47所示，试求系统的闭环传递函数C(s)/R(s)。 图　2-47 3.系统总的输出　根据线性系统的叠加原理，系统总的输出响应为各外作用引起的输出响应的总和。 3.系统总的输出 根据线性系统的叠加原理，系统总的输出响应为各外作用引起的输出响应的总和。因而将式(248)与式(250)相加即得总输出的拉氏变换式 2.5.3　闭环系统的误差传递函数 1.r(t)作用下系统的误差传递函数2.d(t)作用下系统的误差传递函数3.系统的总误差1.系统数学模型是描述元部件及系统动态特征的数学表达式，是对系统进行理论分析研究的主要依据。2.微分方程是系统的时间域模型，也是最基本的数学模型。3.传递函数是系统的复数域模型，也是控制系统中最常用的数学模型。4.在同一控制系统中，选取不同的输出量或不同的输入量，则其对应的微分方程和传递函数表达式也不相同。5.典型环节的传递函数有： 2.5.3　闭环系统的误差传递函数 6.控制系统的结构图是传递函数的一种图形化的描述方式，是一种图形化的数学模型，它直观形象地表示出系统中信号的传递变换特性，有助于对系统的分析研究。7.信号流图是由传递函数引出的另一种图解模型，它具有直观简洁的特点。8.梅逊公式9.控制系统总的输出应为各外作用引起的输出响应之和。10.控制系统总的误差为各外部作用引起的误差之和。1.定义传递函数的前提条件是什么?为什么要附加这个条件?2.简述建立系统微分方程的步骤是什么?3.简述系统结构图的组成及绘制步骤。4.试列写图2-37示无源网络的微分方程。 2.5.3　闭环系统的误差传递函数 5.求取图2-38中四个环节的传递函数图。6.求图2-39所示系统的传递函数C(s)/D(s)和E(s)/D(s)。7.系统结构如图2-40，试求传递函数E(s)/R(s)、E(s)/N(s)和B(s)/E(s)。8.根据结构图化简的法则，化简图2-41所示系统的结构图。9.应用梅逊公式求取图2-42所示系统的闭环传递函数Φ(s)＝C(s)/R(s)。10.求取图2-43所示系统的输出量C(s)。11.图2-44为一自动控制系统的系统结构图，其中R(s)为给定量，D1(s)与D2(s)为两个扰动量。12.图2-45为一调速系统框图，其中Ui(s)为给定量，ΔU(s)为扰动量。 2.5.3　闭环系统的误差传递函数 13.一直流调速系统如图2-46所示。14.已知系统的信号流图2-47所示，试求系统的闭环传递函数C(s)/R(s)。 2.5.3　闭环系统的误差传递函数 在图232中，假设测量装置的输出b(t)与给定指令r(t)之间为系统的误差e(t)，即 1.r(t)作用下系统的误差传递函数 图2-35　r(t)作用下的误差输出结构图 1.r(t)作用下系统的误差传递函数 图2-36　d(t)作用下的误差输出的结构图 1.r(t)作用下系统的误差传递函数 (t)作用下系统的误差传递函数 令d(t)＝0，将图232化简为图235，并可求得 式中 Φer(s)——r(t)作用下系统的误差传递函数。 2.d(t)作用下系统的误差传递函数  d(t)作用下系统的误差传递函数 令r(t)＝0，将图232化简为图236，并可求得 式中 Φed(s)——d(t)作用下系统的误差传递函数。 3.系统的总误差 根据线性系统的叠加原理，总误差为 4.在同一控制系统中，选取不同的输出量或不同的输入量，则其对应的微分方程和传递函数表达式也不相同。 5.典型环节的传递函数有： 1)比例　　2)积分G(s)＝1/Ts3)理想微分G(s)＝τs4)惯性环节G(s)＝1/Ts+15)比例微分G(s)＝τs+16)振荡G(s)＝7)延迟G(s)＝≈1/s+18)运