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運动控制复习资料
可控直流电源——电动机系统
可调直流电源电路的基本类型:
相控整流器 :交流→直流 (控制α角改变直流电压)
直流PWM变换器:直流→直流(直流PWM调制脉冲电压,改变输出电压)
直流PWM变换器结构图及原理:
结构组成:四个功率开关器件:VT1,VT2,VT3,VT4
四个续流二极管:VD1,VD2,VD3,VD4
工作原理:用PWM调制技术,把恒定直流电源电压调制成频率一定,宽度可
变的脉冲电压系统,从而改变平均输出电压的大小,以调节电机转速。
工作过程:VT1,VT4,VD2,VD3:正转,正转制动
VT2,VT3,VD1,VD4:反转,反转制动
输出电压:Ud=(2ρ-1)Us,调速时ρ的可调范围为0-1
当ρ0.5时,Ud0,电机正转;
当ρ0.5时,Ud0,电机反转;
当ρ=0.5时,Ud=0,电机停止。
当Ud=0,电机停止时,电机虽然不动,电枢两端的瞬时电压和瞬时电流都
不为零,而是交变的。它们的平均值为零,不会产生平均转矩。
数学模型:
机械特性:
稳态性能指标:
调速范围:(越大越好):
静差率:(越小越好):
约束关系:
开环系统存在的问题:
调速范围和静差率是一对相互制约的性能指标,额定降速太大,使静差率难以满足要求。因此需要采用反馈控制技术,构成转速闭环控制,解决D和S之间的矛盾。
第2.1.1章 转速单闭环直流调速系统
工作原理:
上图是具有转速负反馈的直流电动机调速系统。被调量是n,给定量是,在电动机轴上安装测速发电机,得到与被测量转速成正比的反馈电压Un.给定电压和反馈电压相比较后,得到转速偏差电压△Un,经过比例放大器A,产生电力电子变换器UPC所需的控制电压Uc,改变可控直流电流输出直流电压Ud,调节电动机转速。
稳态关系:
静态特性:
相同负载扰动下:
相同理想空载转速下:
相同静差率下:
4.反馈控制规律:
(1)被调量是有静差的
(2)服从给定,抵抗干扰(可以抑制负反馈环上前向通道上的扰动)
(3)系统的精度依赖于给定和反馈检测精度
第2.1.2章 转速单闭环限流保护
问题提出:闭环系统突加给定启动的冲击电流
电动机堵转电流
2.解决方法:电流截止负反馈——电流大于设定值才起作用的一种电流反馈形式。
3.实现电路:
静态特性:
第2.1.4章 PI控制规律及调节器的设计
1.PI调节器:滞后校正,以快速性换取稳态精度(是无静差调速)
2.KI(积分)控制规律:
(1)输入量不等于零时,输出量就线性增加,直到达到输出饱和值
输入量等于零时,输出量停止增加,保持在当前值上
突加输入时,输出量不能突变,线性增加,表现出相对于输入滞后的特点
有静差与无静差的比较:
积分控制和比例控制的区别在于:比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状
而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史
比例Kp:
调节之后,和之前的转速不相等,稳定后转速发生了改变
积分KI:
调节稳定之后,转速与之前的值相等
PI(比例积分)控制规律:
输出部分由两部分组成
比例部分1和成正比
积分部分2表示从t=0到此时刻对的积分值
结论:PI控制综合了比例控制和积分控制两种规律的优点,又克服了各自的缺点
比例部分能迅速控制响应作用;积分部分最终消除稳态偏差
第2.2章 转速.电流双闭环直流调速系统
1.对转速控制规律的认识:开环系统——解决转速能调问题
转速单闭环——解决稳速问题
转速单闭环电流负反馈——解决电流过大问题
引入调节器——解决稳态指标与动态指标之间的矛盾
2.双闭环系统原理图:
问题引出:用一个调解
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