课件：检测机器人分解.ppt

检测机器人 欢迎进入AS-UII的世界 AS-UII有一个功能很强的“大脑”和一组灵敏的“感觉”器官。它不仅可以随着外部环境敏捷地作出反应，而且还可以与你进行交流。它有听觉、视觉、和触觉，它还会象人一样使用动作和声音，来表达与它周围世界互动时的感觉。如： AS-UII会唱歌、会跳舞； 在早晨，他会叫你起床 ； 出去散步的时候他会跟在你后面，边走边唱； …… AS-UII是我们给机器人起的名字。AS 是abilitystorm的缩写，意思是能力风暴，U 表示大学版，II- 第二版本。 ???? AS-UII的外形结构 AS-UII的控制面板 开关： 控制AS-UII电源的按钮。 电源指示灯：电源指示灯的颜色是绿色。开机时，这个灯会发光，告诉你机器 人已经进入工作状态了！ 充电指示灯：当你给机器人充电时，充电指示的红灯发光。 充电口： 只要将充电器的直流输出端插在充电口上，再将另一端接到 220V电源上即可。 下载口： 使用时只需将串口通信线的一端接下载口，另一端连接在电脑机 箱后面的一个九针串口上。 ?“复位/ASOS”按钮：这是个复合按钮，用于下载操作系统和复位。 ? ? AS-UII的充电 AS-UII可以在线充电。在线充电又可分为开机充电和关机充电。 1???开机充电 AS-UII可以一边充电一边活动，充电时，只需： (1)??将充电器取出； (2)??充电器直流端接机器人充电口； (3)???充电器另一端插在标准电源插座上（220V，50Hz）。 2????关机充电 AS-UII也可以关机充电。按上述三个步骤给机器人充电。关机充电1.5小时即可充满。 AS-UII的连接和检测 1???连接串口通信线 连接串口通信线是一项基本操作，下面是连接的标准步骤： 取出串口通信线。一 端接AS-UII的下载口 ，另一 端接电脑机箱后的9针串口。 2???运行自检程序 双击VJC1.5图标，在打开的对话框中选择“新建－ 流程图程序”，进入了流程图编辑界面。 在此界面中你可以发现工具栏中有“自检”按钮，点击此按钮，即可下载自检程序。 AS-UII的连接和检测 自检程序下载完毕后，我们就可以检测AS-UII了。进行自检时，请拔下串口通信线，将机器人带到安全的地方（空旷，无障碍平地，2米×2米大小即可）。 按下机器人电源开关，会听到“嘟”的一声，LCD上显示出“ASOS2002 Grandar Ability Storms”，同时右下角有太极状的图标在跳。太极图跳动表示AS-UII的系统运行正常。按一下“运行”键，机器人就开始自检了，LCD上会显示“ AS-UII Intelligent Robot Test” 。 自检内容共有八项，一项内容自检完成后， 再按一下运行键，将进行下一项检测内容。下面就让我们逐项看一看： AS-UII的连接和检测 1.??LCD液晶显示是否正常？ ?Yes ?No 字符显示清晰，16×2个字符不应有缺行、缺列现象。 ? 2. 扬声器（喇叭）是否正常？ ?Yes ?No 扬声器所播放的乐曲应清晰洪亮，无明显噪声。 ? 3. 光敏传感器是否正常？ ?Yes ?No 左右光敏传感器的感应数值随光强不同而变化，其范围为0～255。光强越弱，数值越大，光强越强，数值越小。在相同光强条件下，左右两光敏传感器数值偏差小于10。 如：（photo L172 R210 ）表示左边的光线强。 AS-UII的连接和检测 4.?红外传感器是否正常？ ?Yes ?No 在前方10cm～80cm范围内，有A4纸大小的障碍物时，在LCD上会有“”符号显示，并指明障碍物所在的方位（左前、右前或者正前）。 如： IR Test 表示机器人右前方有障碍。 ? 5.?话筒是否正常？ ?Yes ?No 对着AS-UII话筒槽孔（蜂窝状小孔）说话，看LCD上的 ? 是否增加。 ? 6.? 碰撞传感器是否正常？ ?Yes ?No 按动机器人下部的碰撞环，在LCD上能显示碰撞方位（英文）。 AS-UII的连接和检测 7.?检测直流电机是否正常？ ?Yes ?No 机器人可移动、转弯，同时在LCD上显示光电编码器累计计数值和瞬时电机转速。如： ?Mot