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焊接机器人技术现状和发展趋势学 生：张岩、莫信陶、刘勇超、徐其立学 号2012252020122523指导教师：罗键专 业：工业工程、机电工程重庆大学机械工程学院二O一五年五月焊接机器人技术现状和发展趋势张岩，莫信陶，徐其立，刘勇超摘要机器人逐渐走入人类社会，在人们生产、生活中发挥着重要作用。本文主要从国内外工业机器人的发展、我国焊接机器人应用现状、焊接机器人系统研究、焊接机器人的发展及趋势等方面进行分析。关键字：焊接机器人；汽车应用；发展趋势Development trend and situation of technology of welding robotZhang Yan, Mo Tao, Xu Qili, Liu YongchaoAbstract The robot gradually into the human society, in people production, life plays an important role.?This paper mainly from the development of domestic and foreign industrial robot, the application status of welding robot in China, welding robot system, welding robot development and trend analysis.Keywords: welding robot; automotive application; development trend目录摘要2Abstract2一、引言3二、焊接机器人4三、发展历程4四、国内外焊接机器人发展现状51、国外52、国内5五、焊接机器人系统研究61系统结构62 控制原理分析(驱动系统)6六、需求分析7七、机器人焊接技术优势8八、焊接机器人技术研究现状81、机器人用焊接工艺92、焊接机器人系统仿真技术93、机器人专用弧焊电源技术94、多台焊接机器人及外围设备的协调控制技术95、焊缝跟踪技术9九、焊接机器人技术的发展趋势101、多传感器信息智能融和技术102、虚拟现实技术103、多智能焊接机器人系统114、智能化控制技术115、焊接机器人控制系统12十、机器人焊接仿真在汽车焊装中的应用121、汽车选用的焊装方案122、汽车焊装系统的仿真模拟12十一、对我国焊接机器人发展的几点建议131、国家加大政策支持132、加快核心零部件的研发133、进一步完善机器人产业基地的建设134、加强人才队伍的建设145、进一步普及机器人的知识14十二、结语14参 考 文 献15一、引言最近几十年间，世界各地的工业机器人在不断增多，其中50%左右为焊接机器人。截至目前，焊接机器人已经经历了三次更新换代，由原始的以示教再现方式运行的焊接机器人，到通过传感器接收信息的离线编程焊接机器人，再发展到了现今的多传感器的、且能够自行编程以适应环境的自适应智能机器人。焊接机器人的研发速度是惊人的，已经发展到了根据环境变化而高度适应的智能化程度。机器人技术是融合了电子技术、机械技术等多种新兴技术的一种高新技术。工业机器人先后经历了从第一代示教再现机器人、第二代离线编程机器人，到现在的第三代智能机器人三个过程。焊接作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，焊接质量的好坏对产品质量起着决定性的影响，同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境又非常恶劣。随着先进制造技术的发展，实现焊接产品制造的自动化、柔性化与智能化已经成为必然趋势，采用机器人焊接已经成为焊接技术自动化的主要标志。二、焊接机器人焊接，被誉为工业“裁缝”，在现代工业生产中占据着相当重要的地位，有关研究数据表明，全世界在使用的工业机器人中大约有将近一半的工业机器人用于各种形式的焊接加工领域，时至今日其技术己相当成熟，其发展水平已成为衡量一个国家技术发展程度的重要标志之一。焊接机器人的应用，改善了劳动环境、减轻劳动强度、焊接性能可靠、稳定产品质量、提高升产效率，大大提升了产品焊接质量，它实现了焊接产品制造的自动化、柔性化与智能化。机器人，1921 年，捷克斯洛伐克剧作家卡雷尔在科幻小说中首次提出了“机器人”的概念，在捷克语中，机器人的原意是“奴隶”。“让它们哪些我们不愿意做的事情。”人类开始对这种与人类智慧相仿的新物种充满无限憧憬。卡雷尔于此同时也提出了三个严肃的问题，机器人安全性、机器人感知、机器人自我繁殖。最近，联合国标准化组织采用的机器人的定义是：“一种可以反复编程的多功能的、用来搬运材料、零件、工具的操作机”。在无人参与的情况下，工业机器人可以自动按不同轨迹、不同运动方式完成规定动作和