第17次计算机过程控制1详解.ppt

7.2 系统类型 一、DDC (Direct Digital Control) 增量式算法的优点： (3) 采用增量式算法，易于实现手动到自动的无冲击切换。 因此实际控制时，增量式比位置式算法应用更为广泛。 7.2 系统类型 一、DDC (Direct Digital Control) 2、改进的数字式PID控制器 前述PID控制器的效果往往不理想，如 积分环节易使系统产生大的超调或不稳定 微分环节对高频干扰过于灵敏等等 7.2 系统类型 一、DDC (Direct Digital Control) 2、改进的数字式PID控制器 (1) 积分分离PID算法 防止控制量过大而引起超调 这种改进方法的基本思想是计算机一开始不进行积分计算，直到偏差达到某一预定值后，才进行积分。 7.2 系统类型 一、DDC (Direct Digital Control) 2、改进的数字式PID控制器 (1) 积分分离PID算法 N为逻辑系数 N= 为有限值 7.2 系统类型 一、DDC (Direct Digital Control) 2、改进的数字式 PID控制器 (1) 积分分离PID算法 积分分离PID控制效果 7.2 系统类型 一、DDC (Direct Digital Control) 2、改进的数字式PID控制器 (2) 不完全微分PID算法 微分环节的引入，改善了系统的动特性，但对于干扰特别敏感。 微分项是： 7.2 系统类型 一、DDC (Direct Digital Control) 2、改进的数字式PID控制器 (2) 不完全微分PID算法 微分项： 当e(k)为阶跃函数时， e(k)=1, k=0, 1, 2, … uD(k)输出为： 7.2 系统类型 一、DDC (Direct Digital Control) 2、改进的数字式PID控制器 (2) 不完全微分PID算法 该输出的特点为： （1）微分项的输出仅在第一周期起激励作用，对于时间常数较大的系统，其控制作用很小，不能达到超前校正的作用； 7.2 系统类型 一、DDC (Direct Digital Control) 2、改进的数字式PID控制器 (2) 不完全微分PID算法 该输出的特点为： （2）uD 的幅值KD 一般较大，易造成计算机数据溢出； 7.2 系统类型 一、DDC (Direct Digital Control) 2、改进的数字式PID控制器 (2) 不完全微分PID算法 克服上述缺点的方法之一是，在PID算法中加一个一阶惯性环节（低通滤波器） Gf(s)=1/[Tf(s)+1] ，即构成不完全微分PID算法。 7.2 系统类型 一、DDC (Direct Digital Control) 2、改进的数字式PID控制器 (2) 不完全微分PID算法 Kc E(s) U(s) 惯性环节 7.2 系统类型 一、DDC (Direct Digital Control) 2、改进的数字式PID控制器 (2) 不完全微分PID算法 7.2 系统类型 一、DDC (Direct Digital Control) 2、改进的数字式PID控制器 (2) 不完全微分PID算法 写成微分方程为： 离散化，得： 7.2 系统类型 一、DDC (Direct Digital Control) 2、改进的数字式PID控制器 (2) 不完全微分PID算法 上式中，令 则有： 显然有α1，所以 1-α1 成立，式（1）可简化为： 7.2 系统类型 一、DDC (Direct Digital Control) 2、改进的数字式PID控制器 (2) 不完全微分PID算法 当e(k)为阶跃时，可求出： 7.2 系统类型 一、DDC (Direct Digital Control) 2、改进的数字式PID控制器 (2) 不完全微分PID算法 ： : 不完全微分PID 普通PID 2、改进的数字式PID控制器 (2) 不完全微分PID算法 第一采样周期的