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对ABC上B点的速度，选B为动点, 套筒为动系，有 A B C wABC vr ve vr va 习题7-35: 图示放大机构中，杆I和II分别以速度v1和v2沿箭头方向运动， 其位移分别以x和y表示。如杆II与杆III平行，其间距离为a，求杆III的速度和滑道Ⅳ的角速度。 I II III IV B C y v1 a x A v2 I II III IV B C y v1 a x A v2 解: I、II、III杆作平动, IV杆作平面运动。滑块B和滑块C与滑道之间有相对运动, 如果取滑道IV为动参考体分析滑块B和滑块C的运动, 则牵连运动均为平面运动。 A B IV vB(ve1) vA vA vBA va1 vr1 a y I II III IV B C y v1 a x A v2 B点的运动分析: 取滑块B为动点, 滑道Ⅳ作为动参考体, 速度为va1= v1; 相对运动是滑块B在Ⅳ杆滑道中的运动, 速度为vr1; 牵连运动是Ⅳ杆的平面运动, 可以取A为基点, 分析Ⅳ杆上B点的速度, 此速度即是前面复合运动中的牵连速度ve1, 如图所示。 vB(ve1) A v2 vA vBA va1 vr1 B IV a y 向y方向投影得: I II III IV B C y v1 a x A v2 a A C Ⅳ vC(ve2) vA vA vCA va2 vr2 I II III Ⅳ B C y v1 a x A v2 C点运动分析: 取滑块C为动点, 滑道Ⅳ作为动参考体, 速度为va2＝vIII，大小待求; 相对运动是滑块C在Ⅳ杆滑道中的运动， 速度为vr2; 牵连运动是Ⅳ杆的平面运动, 取A为基点，分析Ⅳ杆上C点的速度， 此速度即是前面复合运动中的牵连速度ve2， 如图所示。 a vC(ve2) A vA vA vCA va2(vIII) vr2 C Ⅳ 向y方向投影得: 因为 所以 y a 45o 90o 90o O1 O B A D 例7-10 已知四连杆机构中O1B＝l，AB＝3l/2，AD＝DB，OA以w绕O轴转动。求：(1) AB杆的角速度；(2) B和D点的速度。 w 解：AB作平面运动，OA和O1B都作定轴转动，C点是AB杆作平面运动的速度瞬心。 vA vB vD C wAB A B C D O 100 100 vC vB 45o 45o 例7-10 平面四连杆机构的尺寸和位置如图所示, BC⊥CD，如果杆AB以匀角速度w = 1 rad/s绕A轴转动, 求C点的加速度。 解: AB和CD作定轴转动, BC作平面运动, 可知vB和vC的方向, 分别作vB和vC两个速度矢量的垂线得交点O即为该瞬时BC的速度瞬心。由几何关系知 wBC w A B C D aBn 45o 取B为基点分析C点的加速度, 有 a n C a t C a n CB a t CB a n B AB角速度w = 1 rad/s，长度为100mm 将C点的加速度向BC方向投影得: A B C D aBn 45o 80.54o aC a n C a t C a n CB a t CB a n B E P D 2l/3 C B 下面用不同的方法求铰链 E 的受力。 方法1: 先以DC为研究对象 再以BDC为研究对象 类似地, 以DC为研究对象, 求FDy, 再以ACD为研究对象求解。 P D 2l/3 C FDx FDy FCx FCy FB FEx FEy FCx FCy 方向向下 方向向左 方法2: 分别以ACD和AC为研究对象。 联立求解以上两方程即得同样结果。 类似地, 亦可以BDC和BD为研究对象, 进行求解。 P 2l/3 D C A E FEx FEy FDx FDy FAx FAy C A E FAx FAy FEx FEy FCx FCy 方法3: 分别以BD和AC为研究对象, 受力如图。 用FE1、FE2表示的约束反力和用FEx、FEy表示的约束反力本质上是同一个力。 C A E FAx FAy FEx FEy FE1 FE2 D B E FDx FDy FE1 FE2 FB A B E D a x 1 2 3 4 E A C B D 例17: 编号为1、2、3、4的四根杆件组成平面结构, 其中A、C、E为光滑铰链, B、D为光滑接触, E为中点, 各杆自重不计。在水平杆2上作用一铅垂向下的力F, 试证明无论力F的位置x如何改变, 其竖杆1总是受到大小等于F的压力。 F 解: 本题为求二力杆（杆1）的内力FA1或FC1。为此先取杆2、4及销钉A为研究对象, 受力如图。 F FA1 FEy FEx FND b 上式中FND和FNB为未知量, 必须先求得; 为此再分别取整体和杆2为研究对象。 FNB