如何采用PLC控制伺服电机的精确定位摘要.docVIP

如何采用PLC控制伺服电机的精确定位 　　　　1　PLC定义 　　 　　PLC主要是指数字运算操作电子系统的可编程逻辑控制器，用于控制机械的生产过程。PLC的特点是性能稳定可靠，一般由大公司如三菱，LG、台达、西门子等生产制造，质量可靠，使用寿命长，其次PLC的扩展性好，一般可通过简单方法实现多种专业的功能，如AD／DA功能，波形输出功能，PID模糊控制功能等。PLC可采用代码编程或者梯形图编程，逻辑清楚，编程简单，适合于初学者学习和使用，因此用途广泛。目前PLC已经在世界各地的重要控制系统中发挥了重要的作用。大到航天航海，小到普通家用电器，都有它的身影，特别是制造工厂，更是得到了大量的使用。 　　 　　2　伺服电机定义 　　 　　伺服电机主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。伺服电机在要求精密控制的工业自动化设备中得到了广泛的应用，他的闭环控制功能，是步进电机无法比拟的。在一些场合，由于步进电机没有反馈，因此当步进电机卡死或打滑会出现丢步的情况，从而大大影响设备使用精度，因此步进电机一般用于纯粹的转动过程，或者用于对精度要求不高的使用场合。 　　 　　3　如何采用PLC控制伺服电机运转 　　 　　文中采用了LG品牌PLC，伺服电机采用英迈克的伺服电机及驱动器。 　　 　　3.1　PLC控制伺服电机原理图 　　PLC控制伺服电机原理如图1所示。 　　　　①PLC引脚说明。 　　PLC引脚P00为电机运行启动信号；PLC引脚P40属于LG PLC的专用高速脉冲通道，用于控制伺服电机驱动器。P41属于LG PLC专用方向脉冲通道；P属于高速脉冲通道的专用高电平端，当高速脉冲通道为低电平时，电流从P流向高速脉冲通道，从而伺服电机收到高速脉冲，并执行相关控制，如转动和换向。P04和P05属于LG PLC的专用原点定位信号，P04为减速信号，P05为到位信号。 　　原点定位原理如下：原点是为位置控制中的基准点，当原点位置设置好了后，后面的位置控制才有意义，因此在定位脉冲发送前必须进行原点控制。当发送原点定位POSORG命令后，电机开始按参数设定的速度加速，然后匀速直到P04光电被感应，然后以一个比较低的速度继续运行，直到P05光电也被感应，此时原点位置被自动记录在PLC中，以后的位置控制指令，都由这个原点坐标作为参考。 　　②电机驱动器引脚说明。 　　伺服使能：该引脚为24＋高电平时，伺服电机进人工作状态，否则处于参数设置状态。 　　DCl2-24：该引脚需要和PLC的24-连接，获取相同的低电位。 　　PURSE32：该引脚为位置脉冲发送的高电位，直接通过一个2K电阻连接到PLC的P端 　　PURSE31：该引脚接受PLC的P40发出的位置信号低电平，作为控制电机运转的位置信号。 　　PURSE34：该引脚为方向脉冲发送的高电位，直接通过一个2K电阻连接到PLC的P端 　　PURSE33：该引脚接受PLC的P40发出的位置信号低电平，作为控制电机运转的方向信号。 　　CZ信号：可作为运转圈数的反馈信号，电机每转动一圈，该通道会产生一个脉冲。 　　③电机引脚说明。 　　由于电机直接于伺服有相关配套的连接，无须知道接线过程，因此不具体说明。 　　 　　3.2　PLC控制伺服电机流程 　　第一步：原点定位，发送POSORG命令。 　　第二步：位置运转，发送POSDST命令，控制电机每次转动制定的角距。 　　 　　3.3　PLC梯形图 　　PLC梯形图如图2所示。当PO开关闭合时，开始执行原点定位命令，此时电机开始运转，直到P04光电被感应，此时电机减速，当p05光电被感应时，此时电机原点定位结束，并产生一个标志位F0283，并执行D M001命令，该命令将在只在本段程序内产生一次t0001闭合信号，因为原点结束标志F283会一直存在，为避免频繁发送定位命令，因此这里用了D M001命令，此时电机定位开始执行，posds／表示从当前位置开始向后按制定的速度运转制定的角度。 　　 PLC控制伺服电机 介绍PLC控制伺服电机的方法。 伺服电机有三种控制模式：速度控制，位置控制，转矩控制{由伺服电机驱动器的Pr02参数与32(C-MODE)端子状态选择}，本文简要介绍位置模式的控制方法。 ??? 一、按照伺服电机驱动器说明