学位论文___exechon并联动力头虚拟样机设计与有限元分析.docVIP

Exechon并联动力头 虚拟样机设计与有限元分析 学院：机械工程学院 专业：机械设计制造及其自动化 绪论 1.1.课题背景 Exechon继承了现有并联机构（PKM）存在的优缺点，如，并联机构在连接中的高刚度，较高的精确度以及灵活性和好的动力性能。新Exechon概念是基于对不超过一个的自由度（DOF）低接头以及利用具有两个刚性自由度，线性的制动器的应用得来的。这种设计形成了一个坚固的结构即将所施加的弯矩和扭矩传递到机器的各个方向。所述Exechon设计实际上形成一个棱锥状移动三角架，从机器手腕通过三个2-DOS制动将力传递到动平台，而制动器通过1—DOF的接头无刚性损失的与机器手腕连接。由于上关节的角度的影响，这样一个自由度在下关节（与动平台连接的关节），两个自由度在制动器中的设计，使得在两个制动器（对称腿中）上部胡克铰最多只有两个自由度，而相对应的第三个腿上的制动器中的球铰只有三个自由度。其性能的优越性，使得Exechon机器人在运动模拟器、微动机构和微型机构、空间对接机构、并联机床、混联装备、医学机器、超大型天文调整装备中得到广泛应用。 1.1.1国外研究现状 第一届Exechon国际会议于2008