四足舞蹈机器人的实现策略.docVIP

四足舞蹈机器人的实现策略 陶阳宇，甘业兵，江朝晖（中国科学技术大学电子科学技术系，安徽合肥，230026） 摘 要：机器人比赛在中国科技大学已经成为一项重大的校园科技活动。本文所实现的四足机器人在2002年的比赛中获得了亚军。我们通过一种基于“对角线一致”策略成功地实现了四足机器人的行走，机器人的九个自由度全部由步进电机实现，利用AT89C51单片机控制整个系统。在软件上利用加速控制思想，从而使机器人的动作更加平滑，结合背景音乐，精确控制机器人的动作，使机器人随着音乐跳舞。关键词：四足机器人，行走机器人，对角线一致，步进电机加速控制A Means of Realization of the Four-Leg RobotTAO Yang_yu,GAN Ye_bingJIANG Zhao_hui (Department of Electronic Science Technology of USTC,Anhui,Hefei,PRC 230026) Abstract: The Robot-game contest has become one of the significant scientific activities on campus of USTC(University of Science Technology of China). The four-leg