制导系统控制器设计..docxVIP

制导系统控制器设计一、设计目的通过本课程设计，学生能运用目标探测与识别，惯性导航，飞行器制导与控制等相关专业课程中的基本理论和实践知识，正确地解决探测制导与控制系统中的制导系统控制器设计等问题。通过制导系统控制器设计的训练，提高系统结构设计能力，掌握制导系统控制器设计要求，系统设计原则，系统设计方法，系统设计流程，主要包括制导系统控制器设计与选型，控制系统设计等相关内容，学会使用相关的技术手册及资料:培养学生的自学能力和独立分析问题解决问题的能力。二、设计准备理论基础：《伺服系统》、《自控原理》、《惯性导航》、《导弹制导与控制原理》和《MATLAB仿真》等相关课程。软件基础：熟悉Matlab等相关软件。三、设计内容设计一个由陀螺、加速度计、舵系统组成的稳定控制回路，应用Matlab编程语言进行仿真各种形式的控制器，使得系统的输出快速准确地跟踪制导指令。四、稳定控制回路原理4.1设计原理导弹制导系统包括由探测系统，控制指令形成，到操纵导弹飞行的所有设备，也就是通常所说的飞行控制系统。这些设备的作用是使导弹保持在理想的导弹附近飞行，导弹制导系统的组成及原理框图如图1所示。引导系统通过探测装置确定导弹相对目标或发射点的位置形成指令，控制导弹飞向目标。控制系统的另一项重要任务是保证导弹在每一段稳定地飞行，所以也常称稳定回路。稳定回路中通常含有校正装置，用以保证其有较高的控制质量。实验中假设已经得到制导指令，并将其送入到导弹的控制系统，这里控制系统用一个伺服系统来代替。弹体选用一个电动机来代替，所要设计的控制器为速度环和电流环的内环控制器以及外环的位置环控制器，在所设计的控制器作用下，电机的转速能跟踪说给的指令信号，其简化原理结构图如下：4.1.1电机模型建立控制电机采用的是稀土永磁直流力矩电机，仅通过改变加在电枢两端的电压来控制电机的运行。其等效结构图如下：电动机的角速度：，其中为电动机转动的频率。直流电机中，电枢电流与磁场互相作用而产生电磁转矩。一般，它与电枢电流成正比：式中，为电磁转矩()，为电枢电流。为力矩系数(N.M/)。电磁转矩用以驱动负载并克服摩擦力矩，假定至考虑与速度成正比的粘性摩擦，则直流力矩电机转矩平衡方程为：式中：Jges：这算到电动机轴上的总的转动惯量(Kg.m2)Jges=Jm+JextJm:电动机电枢的转动惯量(Kg.m2)Jext:折算到电动机轴上的外部转动惯量(Kg.m2):电动机轴的角位移(rad)B:电动机轴上的粘性摩擦系数(n.m/rad/s)当直流电动机电枢转动时，在电枢绕组有反电势产生。一般它与电动机转速成正比，即式中，E:电动机反电势 K:反电势比例系数根据克希霍夫定律，电枢绕组中的电势平衡方程为取电枢电压为输入量，电机输出电流为输出量，在零初始条件下对式进行拉氏变换，得到电动机的传递函数为:4.1.2电流环和速度环的数学模型电机的驱动采用了功率电子芯片UC3637，考虑到UC2627芯片内部结构和扩流电路，电流环的Simulink结构图如下：图1 电流环Smiulink框图其中k2 与构成UC3637内部误差放大器模型；PWM和电动机模型： Rs/R4 ： ；C3637内部电流传感器放大器系数；UC3637内部电流滤波器模型。： ：模型各参数定义如下：Ra ：电枢电阻（12.9 ）；B：粘性摩擦系数（0.0053N.M/rad/s）； La ：电枢电感（5.3mH）； UC3637内部电平移动系数；1/R4=2.5*10-3 ； ：为测速发电机速度反馈信号的滤波时间常数，由C3 ，R22 ，R23 决定。 （3-6）Gmo：PWM放大器的直流放大系数， ，若忽略UC3637型功率转换电路的 Uce.sta 和二极管的 Ube ，则Gmo =2Us/(Ra/Ur) 。其中：Us ：电源电压。（24V）； Ur：参考电压。（Ur = 8V）； Rs ：限流电阻。（3 ）；Km：电机的转矩系数。Km=0.22.8N.M/A；Jges：电枢的转动惯量。Jges=26.46*10-5 kg.m2 .UC3637内部H型输出级桥臂晶体管开启延迟可避免切换瞬间的共态直通现象，由C10决定开启延迟时间的大小：=RtC10 ； Rt ：UC3637内部电阻，约为1.5 ； ：1.0nf从而求得延迟时间为1.5us，UC3637输出级晶体管关断延迟时间为0.5us，所以开启延迟1.5us是足以满足要求的。电流环设计中为了保证电路环路的稳定，调节器参数选择： （3-7）则电流环设计中的闭环传递函数为： (3-8）其中： （截止频率） （3-9） （阻尼系数） （3-10）为了使电流环实现最佳阻尼，选择阻尼系数 ，电流环的闭环传递函数为： （3-11）根据已知参数可求出R，C，Rf ，Cf