毕业设计（论文）-迷宫电脑鼠的设计报告 .docVIP

综合课程设计报告 题目： 迷宫电脑鼠的设计 二级学院 计算机科学与工程学院 专 业 计算机科学与技术 班 级 学生姓名 学号 指导教师 时 间 2015 01 17   目 录 目 录 I 摘 要 II 1、课程设计的目的及要求 1 1.1 课程设计目的 1 1.2课程设计要求 1 2、题目分析 1 2.1 功能分析 1 2.2 性能需求分析 1 2.3 算法分析 1 3、系统设计 2 3.1系统整体设计 2 3.2硬件设计 3 3.2.1 硬件结构设计 3 3.2.2 传感器组设计 4 3.2.3 电机驱动电路设计 7 3.3软件设计 8 3.3.1 电脑鼠正常行走程序设计 8 3.3.2 电脑鼠找终点程序设计 11 3.3.3 程序设计 12 4 总结 27 4.1 所遇问题及解决办法 27 4.2 心得体会 28 摘 要 “电脑鼠”是使用单片机微控制器，传感器和机电运动部件构成的一种智能行走装置。一只电脑鼠是具有机电知识整合的基本构架，本身就像是一个智能的机器人。要在指定的迷宫中比赛，就像是一个人置身竞赛中一样，必须要靠自己的判断力，敏捷动作及正确探查周边坏境。一般来说一只电脑鼠具备有以下两个基本能力：拥有稳定且快速的行走能力；正确判断能力。1、课程设计的目的及要求 1.1 课程设计目的 （1）了解并熟悉电子元器件焊接技术与方法。 （2）了解并熟悉电子元器件工作原理和功能特性。 （3）掌握单片机对编码电机的控制与红外发射与接收的控制。 （4）熟练运用keil软件进行单片机的C语言编程。 1.2课程设计要求 走有一定弯度、曲折度、路线单一的迷宫。 2、题目分析 2.1 功能分析 （1）迷宫电脑鼠能够在迷宫中随意穿行。 由于迷宫中有很多挡板，要使电脑鼠能够在迷宫中随意穿行，就要让电脑鼠遇到挡板的时候能够转弯找到一条可通行的路，所以就要用到用来检测挡板的传感器。还要电脑鼠能够左转、右转和前进，所以必须要写出这四个功能函数，不然电脑鼠就不能在迷宫中行走。 2.2 性能需求分析 1、迷宫电脑鼠外形合理，符合8×8迷宫场地需求。 2、迷宫电脑鼠运行稳定，能够正常在迷宫中随意穿行。 2.3 算法分析 此次迷宫电脑鼠主要用到了这几个算法：左手法则、右手法则和车头方向、转弯算法、修正算法。 转弯算法：当遇到障碍物向左转90度或者右转90度或者向后转。 修正算法：当在迷宫中走偏后能够自动修正方向。 左手法则：小车在搜过程中有两个以上的搜索方向时，优先选择向左转，其次是向前行进，最后才考虑向右转弯。 右手法则：小车在搜过程中有两个以上的搜索方向时，优先选择向右转，其次是向前行进，最后才考虑向左转弯。 车头方向：迷宫机器鼠的车头有绝对方向和相对方向之分。绝对方向：以小车刚开始运行的时候车头面向的方向作为“上”，其它方向类推。相对方向：顾名思义，相对于当前小车所朝向的方向的方向。机器鼠转弯时要修整方向为绝对方向。用数字0,1,2,3分别表示上，右，下，左，修正公式为：转弯后的绝对方向=（转弯前的绝对方向+转弯数值）% 4，如图所示。 绝对方向 转弯前的方向 转弯方向 转弯后的方向 0（上方） 向左（+3） 向左（0+3）%4 = 3 0（上方） 向右（+1） 向右（0+1）%4 = 1 0（上方） 向后（+2） 向后（0+2）%4 = 2 1（右方） 向左（+3） 向上（1+3）%4 = 0 1（右方） 向右（+1） 向下（1+1）%4 = 2 1（右方） 向后（+2） 向左（1+2）%4 = 3 2（下方） 向左（+3） 向右（2+3）%4 = 1 2（下方） 向右（+1） 向左（2+1）%4 = 3 2（下方） 向后（+2） 向上（2+2）%4 = 0 3（左方） 向左（+3） 向下（3+3） %4 = 2 3（左方） 向右（+1） 向上（3+1）%4 = 0 3（左方） 向后（+2） 向右（3+2） %4 = 1 3、系统设计 3.1系统整体设计 系统的功能函数： 延时函数功能：延时 电机驱动函数功能：启动和停止左右电机 电机初始化函数功能：初始化电机 中断函数功能：T0、T1用来计数