机器人足球仿真大赛培训之规则介绍邵振洲.ppt(434KB).pptVIP

2007-12-8 牛牛机器人足球仿真大赛培训 MSRS仿真比赛规则介绍 报告人：邵振洲 2007.10.8 主要内容 MSRS仿真比赛硬件要求 MSRS仿真比赛规则分类 3V3仿真比赛规则 5V5仿真比赛规则 11V11仿真比赛规则 MSRS 5V5仿真比赛规则详解 比赛次序 MSRS仿真比赛硬件要求 MSRS仿真比赛规则分类 MSRS仿真比赛目前主要有三种比赛形式，分别是3V3仿真比赛、5V5仿真比赛和11V11仿真比赛。 该平台会在目前的基础上不断扩充，最终将 涵盖FIFA和RoboCup的所有仿真比赛项目。 3V3仿真比赛规则 5V5仿真比赛规则 11V11仿真比赛规则 MSRS 5V5仿真比赛规则详解 仿真平台中的异常处理 备注 2007-12-8 牛牛机器人足球仿真大赛培训 * 2007-12-8 牛牛机器人足球仿真大赛培训 * 比赛时间 记分方法 任意球FK（Free Kick） 点球PK (Penalty Kick) 门球GK(Goal kick) 争球FB (Free Ball) 仿真平台中的异常处理 10G 硬盘剩余空间 硬盘 显存128M以上 显卡 256M 或更大 内存 P4 1.6G 或更高 CPU 规格 硬件名称 1. 比赛次序 （1）准备 各队将自己的客户端程序输入客户端电脑并运行，将自己的客户端连接到服务器。 （2）开始 当裁判按下服务器菜单的“Start” 比赛开始，按下“Stop”比赛暂停或终止。 2. 比赛时间 比赛分上下两个半场，每半场5 分钟，中场休息10分钟。 如果一支球队在中场休息时间没有准备好，不能继续开始下半场比赛，休息时间可以延长5 分钟。若在延时之后球队仍未准备好继续比赛，则将取消其比赛资格。 3.记分方法 （1）胜者 当整个球越过门线时即破门得分，此时该球队计分牌就自动加1。根据记分牌数据大小决定获胜队。如果有争议球可以按下“Replay”回放比赛。 （2）平局处理 下半场比赛结束后，若双方打成平局，则通过突然死亡法决定获胜者。进入加时赛，加时最大周期为3分钟，其间先得分的球队为获胜者。如果追加3分钟后仍是平局，则通过点球决定获胜者。每个球队可射3次点球。在这时只有一个踢球员和一个守门员上场比赛。比赛开始后，允许守门员走出球门区。如果3次点球后仍是打成平局，则一次一次地增加点球次数，直到决定获胜者为止。所有点球均由一个机器人踢。 4.任意球FK（Free Kick） 防守方机器人故意冲撞对方带球队员，如果裁判 员认定这种冲撞影响了比赛，将判给对方任意球。 一方机器人如果冲撞另一方机器人并可能导致损 坏，不论是否带球冲撞，均判给对方任意球。 同一支球队中一名或多于一名机器人在无对方球 员干扰下，阻碍球超过10秒钟。 除守门员的任何机器人在禁区外夹持球，将判给 对方任意球。 5.点球PK (Penalty Kick) 在球门区内防守方的机器人多于一个(包括守门员)。 守门员没能在10 秒钟内将球踢出门区。 在球门区及罚球区内防守方的机器人多于3个(包括守门员)，对防守方罚点球。 6.门球GK(Goal kick) 当守门员在门区内，一方球员直接或间接阻挡、冲撞对方守门员（不论之间是否有球），防守球队将发门球。 在防守球队的门区内参与进攻的机器人多于一个，或禁区内参与进攻的机器人多于三个，防守球队将发门球，禁区包含门区。 守门员在本方门区内抓到球。 7. 争球FB (Free Ball) 在球门区外出现僵局达10秒钟。 与对方球的机器人相撞，不论是否是故意的，如果裁判员认定这种冲撞直接影响了比赛，则在犯规方的半场进行争球。 为了保证比赛的正常进行，我们对以下情况进行了特殊处理。 1. 车或球出界 处理方法：将车或球强行放回场地的正中央。 2. 翻车 处理方法：当车的倾斜度大于一定角度时，即在翻车之前就将其摆正。（在决策中已做限定） “牛牛”网站 Thanks for your attention! 3V3场地环境 （a）场地尺寸 赛场为黑色长方形场地，其尺寸是150cm×130cm，带有5cm 高，2.5cm 厚的白色围墙。在场地的四角固定四个7cm×7cm 的等腰三角形以避免球进入角落。 （b）场地标记 中圈半径是20cm。作为门区的一部分的圆弧沿球门线长20cm，垂直于球门线5cm。主要直线/圆弧（中线、门区边界线和