用微软机器人软件MSRDS给NXT控制器编程..docVIP

用微软机器人软件MSRDS给NXT控制器编程（有MSRDS好网址）　 2011-11-27 16:24 ?? 在安装MSRDS之前，首先要确保计算机上已经安装了Visual Studio Express Editions C#，如果安装该软件，让你重启动，你必须重启，因为重启后，这个软件要继续安装后续程序。彻底安装完Visual Studio Express Editions C#后，再安装Microsoft Robotics Developer Studio Express Edition。希望您的电脑安装Win7操作系统。 R3版安装： ? ?/visualstudio/en-us/products/2008-editions/express?? ?MRDS 2008 R3版下载地址： /download/en/details.aspx?displaylang=enid=17386? ? MSRDS机器人开发平台网址： /en-us/robotics/default /robotics/ ?中文说明： /view/7573afd349649b6648d747fc.html MSRDS开发团队WiKi网页 /search?term=Robotics+Developertype=All MSRDS开发团队成员Young Joon Kim的教学网站 利用简单的程序码与VPL来教学，读者可以在该网站学习到CCR与DSS、以及VSE上的开发技巧。 该网站快速入门：/QuickStart/? ? ?? 安装成功后，就可以为NXT机器人套件编程了，看来乐高在国际上还蛮吃香，各大软件公司纷纷把NXT机器人作为他们的硬件对象。MSRS软件与NXT控制器的通讯是蓝牙通讯，你就用XP SP2操作系统自带的蓝牙软件来设置两者通讯接口就行。以下是蓝牙连接方法。 ??????? 不是所有的蓝牙适配器都适合NXT控制器的蓝牙通讯的，NXT的蓝牙芯片必须是CSR的，所以插在PC机USB口上蓝牙适配器的芯片也要是CSR的，我在淘宝找到一个带天线的适配器，可以用。淘宝网址：/item.htm?id=10422807630prc=1 ???????? 插入蓝牙适配器，在XP操作系统的右下角任务栏中会出现蓝牙图标，点击它，产生设置窗口。如果你安装的是精简版XP操作系统，任务栏中就不会出现蓝牙图标，因为精简版XP操作系统精简掉了蓝牙驱动软件。 点击“添加”。 下一步， PC机蓝牙适配器与NXT控制器，密码配对。密码为1234 按下NXT控制器的“橙色”按钮，密码配对成功。 ??????? 看看XP操作系统的自带蓝牙软件窗口“COM端口”选项，蓝牙输入输出端口是多少，记住“传出”端口号。你的PC机生成的端口号不一定与我这次配对成功的端口号一样，我的端口为COM7，这个数值“7”将会出现在下面的MSRS程序的NXT控制器模块设置中。 ???????? 我这次编程的任务很简单，就是：按下NXT控制器上的“Left”按键，A端口电机正转，按下“Right”按键，电机反转，松开按钮，则电机停转。 ? ?看看用 给NXT控制器编程的视频演示： ?MSRSHadbookforNXT-1.pdf?MSRSHadbookforNXT-2.pdf?? Microsoft Robotics Developer Studio 机器人软件为这个任务的编程如下。 ???????? 程序提供下载。MRDS_test.rar??????? 首先从NXT控制器的设置说起。从软件界面左侧的“Services”库找到“Lego NXT Brick”，双击它，它就自动跑到编程页面上去了。 ? ???????? 再点击NXT控制器模块，在软件界面右侧“Properties”设置栏里，设置参数，PC机软件与NXT控制器的通讯方式为Bluetooth，根据XP操作系统自带的蓝牙软件中显示的串口号设置串口为“7”，波特率设置为“0”，意思是让系统来选择合适的波特率。 ?????????我把NXT控制器模块的名字从原来“LegoNXTBrickV2”改为“NXT1”，后面介绍的模块也可以改名字。 ???????? 注意：SerialPort的参数值必须是：XP自带蓝牙设置软件和NXT控制器配对后，产生的“传出”端口号。 ? ???????? 上图中，参数设置栏中的ShowInBrower的“勾”，可以打，如果有“勾”，当程序运行时，就会出现一个浏览器页面，用来监视任务中用到的NXT各电气部件动作，视频里有演示。 上图的浏览器页面，就实时监视是否有NXT控制器上的按键被按下。 ?????????NXT控制器参数设置好后，就可以从“Basic Activities”库找出“