毕业设计（论文）--diamond机器人机电一体化设计.docVIP

毕业设计报告(论文) 报告(论文)题目：diamond机器人机电一体化设计 作者所在系部： 机械工程系 作者所在专业： 机械设计制造及其自动化 作者所在班级： 作 者 姓 名 ： 作 者 学 号 ： 2 指导教师姓名： 月 摘要 并联机器人是一类全新的机器人，它具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小，动力性能好、控制容易等一系列优点，因而扩大了整个机器人的应用领域。 本论文建立了2-DOF并联机器人的物理模型，详尽探讨了机器人的工作空间，给出了可达工作空间的计算方法，并通过对工作空间的位置分析和运动分析，得出了最佳的连杆长度和机构的运动空间的关系。并联机器人由于结构的限制不容易实现灵活工作空间，针对这一特性，文中提出了并联机器人的灵活度和灵活空间等性能指标的概念。 最后本文系统的论述了步进电动机的选用和硬件电路的设计，并给出了步进电动机的控制程序。空间模型是实现机器人机构计算机辅助设计的有效途径，因此本论文的研究对设计者设计并联机器人机构和开发这些并联机器人机构的计算机辅助设计软件有着重要的科学意义和明显的应用价值。 关键词：物理模型 位置分析 运动分析 步进电动机 硬件电路 并联机器人 Abstract Parallel robot is a kind of new robot，with stiffness, and load-bearing capacity, and error and high precision, since the heavy load than the small, dynamic performance, and control a series of advantages such as easy. In this thesis, the physical models of the solution space for some parallel manipulators are planar 2-DOF parallel manipulators. The thesis studies the workspaces of the parallel manipulators in detail . The numerical methods for calculating the workspaces are presented. Through the work space and the location analysis and motion analysis. The concepts of agility and the agile workspace for parallel manipulators are proposed and defined. The physical models of the solution space propose a useful approach for the computer-aided design of robotic mechanisms, the results and the techniques obtained by this thesis are very useful for the design of the parallel robotic mechanisms and the development of CAD software. Key words: Physical Model Position Analysis Motion Analysis Stepper motor Hardware circuit Parallel manipulator 摘要 I Abstract II 第一章 绪论 1 1.1 概述 1 1.2 并联机器人的发展历程 1 1.3国内并联机器人的综合研究现状 4 1.4论文选题的意义 5 机器人的机构性能分析 5 2.1 并联机构的基本概念 5 2.2 机构描述 7 2.3抽象模型 7 2.4运动学分析 8 2.5算例 9 第三章 仿真分析 10 3．1三维仿真 10 3．2 C语言仿真 10 3.3.电机控制 15 3.4硬件电路的分析与选择 17 3．5结论 19 致 谢 20 参考文献 21 附 录 22 第一章 绪论 1.1 概述 很早以来，人类就幻想能有一种