自动控制原理习题课讲义汇总.pptVIP

三. 一单位负反馈系统的开环传递函数为　 (1) 绘制系统当a从０到∞变化时的根轨迹； （要求有主要过程，并将必要的数值标在图上） (2) 求系统单位阶跃响应无超调时a的取值范围。 解: (1) 系统的闭环特征方程 s(s+a)+3=0 根轨迹方程 得会合点 d=-1.73 出射角 α=180°-90°+90°=180° 绘出根轨迹如图。 (2) 系统无超调，闭环极点应在负实轴上。 会合点的增益为 =3.46 a的取值范围为 3.46≤a∞ 结论：由两个极点和一个有限零点组成的开环系统，只要有限零点没有位于两个实数极点之间，当K从0 ??时，闭环根轨迹的复数部分，是以有限零点为圆心，以有限零点到分离点为半径的一个圆，或圆的一部分。 ? 0 j? -1 -2 j1 d j2 -j2 -j1 负反馈系统的开环传递函数为： 试作出K(由0→∞)时的系统闭环根轨迹。 六．已知负反馈系统开环传递函数为： 1.试画出闭环系统的根轨迹图； 2.画出开环极坐标图，并分析系统稳定时K的取值范围。 （ K 2时，系统稳定。） ? 0 j? -1 d1 d2 1 基本知识点 A 频率特性的物理意义、定义及几何表示（极坐标图，伯德图），绘制方法，特； B 8种典型环节频率特性的规律及其特征点； C 由开环传递函数绘制开环极坐标图和伯德图（3个步骤）； 第五章 线性系统的频域分析 开环极坐标图：三点法，零极点分布图 ① 在?轴上标出所有的转折频率； ② 确定低频段的斜率和位置； ?20? dB/dec， 20lgk （ ?＝1） ③ 由低频段开始向高频段延伸，每经过一个转折频率，曲线的斜率发生相应的变化。 D 根据最小相位系统的对数幅频特性曲线求对应的传递函数（如何求k ?）；求K 的4种方法： E 奈氏稳定判据的内容，利用奈氏稳定判据判别系统的稳定性 （z=p-2R），并能计算稳定裕度； F 了解谐振频率、带宽，掌握穿越频率 、稳定裕度 及三频段等概念，三频段与系统性能的关系，好的系统对三频段形状的要求。 ? 四．已知最小相位系统的对数幅频特性曲线如图所示： 1.求出系统的开环传递函数； 2.此时系统的相角裕度? =？； 3. 若要使系统的? = 30°,则系统的开环增益为多少？ ? L(?)/dB 0 20 -60dB/dec -40dB/dec -20dB/dec 0.1 10 解： 第六章 小结 1 基本知识点 A 掌握串联超前校正网络的特点及其对系统性能的影响，明确该校正方法的适用条件 ； 微分作用大于惯性环节，相角超前；不影响稳态性能，但改善动态性能；可使?c后移，响应速度加快；抗干扰性能变差； 1 不适合未校正系统不稳定的系统。 需要校正装置提供较大相角超前量，这样超前网络的a值选大，从而使已校正系统的带宽加大，抗干扰性变差，甚至失控。 2 在穿越频率附近相角迅速减小的未校正系统。 随着穿越频率的增大，未校正系统的相角迅速减小，使已校正系统的相角裕度改善不大，难以满足要求。 B 掌握串联超前校正的设计步骤（6个步骤）； (1) 根据稳态误差要求，确定开环增益K； (2) 利用已确定的开环增益K ，计算未校正系统的相角裕度； (3) 计算校正后?c?，?? 和校正装置参数a。 i.若?c?为已知,在伯德图上查出未校正系统的L(?c?)值,取?m =?c? L(?c?)+10lga=0 →a ii.若已知相角裕度?? ，则 (4) 确定校正装置的传递函数。校正装置的两转折频率?1和?2由下式确定： C 掌握串联迟后校正网络的特点及其对系统性能的影响，明确该校正方法的适用条件 ； 惯性环节的作用大于微分环节，相角滞后，可使?c前移，响应速度变慢，抗干扰能力增强； 可以采用串联迟后校正的场合： 对系统响应速度要求不高而抑制噪声的能力较强时； 穿越频率减小，高频段曲线下移 2. 如果未校正系统已具备满意的动态性能，仅稳态误差不满足指标要求。 使迟后网络的转折频率使劲靠左，可以增加低频段的型号，使稳态误差减小。 D 掌握串联迟后校正的设计步骤（6个步骤）； (1) 根据稳态误差要求，确定开环增益k; (2) 利用已确定的开环增益k ，画出未校正