自动控制原理-河南理工大学电工电子实验中心.ppt

实验内容 特征参量和对二阶系统性能的影响 标准二阶系统的闭环传递函数为： 二阶系统的单位阶跃响应在不同的特征参量下有不同的响应曲线。 系统稳定性判断 系统稳定性判断 系统稳定性判断 例：已知系统的开环传递函数 绘制系统的根轨迹的MATLAB的调用语句如下： num=[1 1]; %定义分子多项式 den=[1 4 2 9]; %定义分母多项式 rlocus (num,den) %绘制系统的根轨迹 grid %画网格标度线 xlabel(‘Real Axis’),ylabel(‘Imaginary Axis’) %给坐标轴加上说明 title(‘Root Locus’) %给图形加上标题名 则该系统的根轨迹 2.确定闭环根位置对应增益值K的函数rlocfind（） 该函数的调用格式为： [k,r]=rlocfind(num,den) 例：系统的开环传递函数为 试求：（1）系统的根轨迹；（2）系统稳定的K的范围；（3）K=1时闭环系统阶跃响应曲线。 MATLAB的调用格式为： G=tf([1,5,6],[1,8,3,25]); rlocus (G); %绘制系统的根轨迹 [k,r]=rlocfind(G) %确定临界稳定时的增益值k和对应的 极点r G_c=feedback(G,1); %形成单位负反馈闭环系统 step(G_c) %绘制闭环系统的阶跃响应曲线 系统的根轨迹图和闭环系统阶跃响应曲线 3.基于根轨迹的系统设计及校正工具rltool 例：单位负反馈系统的开环传递函数 输入系统的数学模型，并对此对象进行设计。 den=[conv([1,5],conv([1,20],[1,50])),0,0]; num=[1,0.125]; G=tf(num,den); rltool(G) 实验报告内容及要求 1．请绘制下面系统的根轨迹曲线 同时得出在单位阶跃负反馈下使得闭环系统稳定的K值的范围。 2. 在系统设计工具rltool界面中，通过添加零点和极点方法，试凑出上述系统，并观察增加极、零点对系统的影响。 要求 1.记录显示的根轨迹图形，根据实验结果分析根轨迹的 绘制规则。 2. 根据实验结果分析闭环系统的性能，观察根轨迹上一些特殊点对应的K值，确定闭环系统稳定的范围。 3．根据实验分析增加极点或零点对系统动态性能的影响。 4．写出实验的心得与体会。 实验四 线性系统的频域分析 实验目的 1．掌握用MATLAB语句绘制各种频域曲线。 2．掌握控制系统的频域分析方法。 基础知识和MATLAB函数 频率曲线主要包括三种：Nyquist图、Bode图和Nichols图。 1.Nyquist图的绘制与分析 MATLAB中绘制系统Nyquist图的函数调用格式为： nyquist(num,den) 响应w的范围由软件自动设定 nyquist(num,den,w) 频率响应w的范围由人工设定 [Re,Im]= nyquist(num,den) 返回奈氏曲线的实部和虚部向量，不作图 例：已知系统的开环传递函数为 试绘制Nyquist图，并判断系统的稳定性。 num=[2 6]; den=[1 2 5 2]; [z,p,k]=tf2zp(num,den); nyquist(num,den) 极点的显示结果及绘制的Nyquist图如图所示。由于系统的开环右根数P=0，系统的Nyquist曲线没有逆时针包围（-1，j0）点，所以闭环系统稳定。 2.Bode图的绘制与分析 MATLAB中绘制系统Bode图的函数调用格式为： bode(num,den) 频率响应w的范围由软件自动设定 bode(num,den,w) 频率响应w的范围由人工设定 [mag,phase,w]=bode(num,den,w) 指定幅值范围和相角范