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Vega DI-GUY 平台的虚拟人物仿真教程? ?? ?? ? （别忘了加精啊！！！！！！）节选于《基于Multigen Vega虚拟现实平台的开发与应用》[D]张继伟中国海洋大学 2006,Jun,pp.22-38人物是虚拟仿真程序中的灵魂之一，为仿真程序中增添人的因素将会大大增强虚拟仿真程序的真实感。本章将结合实验室相关基础，重点论述虚拟现实中人物的建模方法及仿真实现过程。4.1 虚拟人物的建模技术虚拟人的建模是研究虚拟人的第一步，主要是进行人体几何建模，既需要考虑人体的基本结构也需要考虑人体运动的动态特性。最初生成的人体几何模型有棒模型、体模型，这两种模型的真实感较差。随着虚拟人建模技术的发展及先进建模软件的不断出现，逼真的人体造型已经逐渐成为了可能。人体具有复杂而且不规范的表面，从几何的角度来看，人体模型的问题就是产生不规则形状的问题。为了产生具有真实外观的人体几何模型，需对人体的运动结构进行分析，根据人体的测量结果，基于人的骨架模型进行基于非均匀有理 B 样条（NURBS）曲面的外形建模，并结合构造实体几何法（CSG）创建人体几何模型。4.1.1 人体的运动结构分析从解剖学的角度来看，人体运动系统由骨、骨连接和骨骼肌通过运动关节组成，骨骼外面附着皮肤，可随骨骼一起运动。人体的动作不是由骨骼自身的变化引起的，而是由连接在关节上的骨骼位置和方向的变化所决定。运动中各骨骼长度和形状是不变的，通过关节连在一起。身体各部分在神经系统的调节和其他系统的配合下，在空间中运动并使各骨骼在空间的位置相对改变。由于可指定骨骼的形状和连接骨骼的关节属性，所以用骨骼模型来构建人体几何模型是可行的。关节属性中最重要的是连接在关节上的骨骼自由度和身体可移动范围，连接在关节上的骨骼可以关节为中心进行旋转或移动。因骨骼的移动非常微小，所以大部分情况将人体模型简化为只考虑旋转的情况。4.1.2 虚拟人的几何模型通常，人体几何模型可以在三个层次上进行构造：骨架、肌肉和皮肤。由于一般情况下我们不考虑人体模型运动过程中的肌肉的变化，所以只进行骨架和皮肤两个层次的建模。这样做的优点是既可以通过骨架模型来指定精确的运动、表示人体的内部结构，又可以用皮肤模型来描述人体的外部形状、刻画逼真的人物形象。1. 骨架模型骨架模型是将人体表示为一组关节和肢体的集合。可将人体的骨架模型简化为 17 个杆件共 37 个自由度，如图 4-1 所示。把人体的关节统一视为球形关节，在具体的应用中再对某些关节的运动加以约束，使之限制在合理的运动范围内。4.1图4.12008-6-17 11:57 PM 上传下载次数: 66.基于NURBS的人体曲面模型2008-6-18 12:00 AM 上传下载次数: 42Snap3.jpg(35.48 KB, 下载次数: 36)2008-6-18 12:00 AM 上传下载次数: 36Snap4.jpg(25.72 KB, 下载次数: 33)2008-6-18 12:00 AM 上传下载次数: 334.1.3 人体模型的构造实体几何法Snap5.jpg(36.68 KB, 下载次数: 40)2008-6-18 12:05 AM 上传下载次数: 404.2 虚拟人的运动建模关节连接体由关节及连接各关节的骨架组成，它描述了人体模型中各肢体之间的运动连接关系。以腰关节为节点，对于相邻的两个关节，设定靠近腰关节的关节为父节点，连接在父节点之下的关节就设定为子节点。为了表达人体模型的层次结构，可选用树结构来进行描述。采用自上而下完成分层结构的构造，根据图 4-3 中所示的人体骨架模型，把关节分层次结构如图 4-3 所示。Snap6.jpg(15.1 KB, 下载次数: 37)2008-6-18 12:07 AM 上传下载次数: 37基于人体的关节连接体层次结构，将各肢体抽象为简单的刚性几何体，关节抽象为一个球体。为了描述人体骨架模型中各关节之间的相对位置和姿态的变化，这里定义了三类坐标系：世界坐标系、人体基坐标系和各关节的局部坐标系，坐标设定如图 4-4 所示。Snap7.jpg(12.76 KB, 下载次数: 31)2008-6-18 12:11 AM 上传下载次数: 31人体坐标系的制定规则如下：取人体腰关节为人体质心，在此处设立人体极坐标系，设水平面与额状面的交线为 X 轴，额状面与矢状面的交线为 Z 轴，水平面与矢状面的交线为 Y 轴，从而与世界坐标系各轴的方向保持一致。由此出发，沿图示顺序设立各关节的局部坐标系，取关节轴的方向为 Z 轴正方向，取上一关节和该关节的连线方向为 X 轴的正方向，然后按照右手规则建立 Y 轴正方向。另外，规定各肢体绕每个坐标轴转动时，从该轴的正方向看，逆时针为正方向，顺时针为负方向；并规定人体的起始姿态为直立姿态，所