气动机器人[精选].docVIP

本科课程设计（论文） （机电液一体化系统课程设计） 2013年12 月 本科课程设计（论文） （气动爬行机器人） 摘要 本说明书中主要介绍了气动机器人的制作过程，实物说明，成本核算，运动原理，调试过程设计，使用说明等。本次专业综合训练旨在通过学生实践，提高学生们的动手能力。在制作过程中，使理论和实践结合起来，让学生的知识得以应用。在气动机器人的初级阶段，是对机器人进行组装，组装的前提是必须了解装配图与结构，及其构造的可行方案；在中级阶段，是对机器人进行电气回路、气动回路的搭接，使其能实现按着所要求的路线运动；在最终阶段，进行机器人比赛，进行直线行走和“S”弯行走。这就是此次项目的最终目标，通过所学的知识及其团队的合作，使气动机器人达到此目的！ 关键词　气动机器人、安装制作、调试、电气回路、气动回路、成本  目 录 摘要 I 第1章 制作过程 1 1.1 机械结构制作 1 1.1.1 电气回路安装、气动回路安装 1 第2章 实物说明 1 2.1 机器人实物说明 1 第3章 成本核算 1 3.1 所选元件总成本 1 结论 2 参考文献 3 致谢 4 第1章 制作过程 1.1 机械结构制作 首先是切2块木板，规格：200mmx80mm，2块木板做为车的前后车身，2块木板剖了光，增大美观度。接下来是安装4个车轮，前面车身安的是万向轮，后面车轮安的是定向轮，车轮是通过螺栓螺母连接在车身上的，在安装车轮的时候由于车轮较小，在车轮的基础上下面安了块木块，目的是让车轮的底部与后面安装在车身下面的气缸伸长时相平，接下来是安装2个腿缸，2个腿缸是通过螺栓螺母连接在车身上的，在安装气缸的时候我们让气缸伸出以后的长度略高于车轮，目的是在气缸伸出时增大与地面的摩擦力，2个腿缸下面安了一层胶皮，也是为了增大与地面的摩擦。接下来就是安装转向机构，转向机构中间连杆用得是m4的螺杆，螺杆弯成90度，一头接在打眼的万向轮上，另一头用鱼眼接头与带有鱼眼接头的气缸连接，这就组成了转向机构。接下来是安装连接2个车身的气缸，一头用绞座固定在前车身上，另一头用鱼眼接头连接，再用螺栓螺母连接在后车身上。 1.1.1电气回路安装、气动回路安装 在安装完机械结构以后我们开始安装电气回路和气动回路，4个方向阀安装在车身上，前后各2个，每个方向阀上安装了消音器和带节流阀的管接头，在安装之前消音器和管接头都采用了防漏气措施，接下来按着气动回路安装好了气动回路，在这个过程中我们费了好大的劲，因为方向阀已安装上，消音器和管接头的安装不容易，所以方向阀又被我们卸下来，刚开始没考虑漏气的问题，在老师的提醒下我们又把消音器和管接头卸下来从新安装，在安装气管的时候不能太长，一是浪费，二是机器人在运动过程中容易拌住。接下来我们安装行程开关，这个过程也是比较麻烦的，因为气缸比较小，行程开关位置不好确定，安装也不好安，最后用胶枪把行程开关固定在气缸上。接下来是安装电动回路，在安装电动回路之前我们先在启动试验台上进行了实验，确定电控回路没问题以后再在机器人上安装电控回路。安装电控回路以后进行调试，这个过程是很麻烦的，经过半天的调试机器人才动了起来，在安装过程中已安装的线路容易断。在这个安装过程我们犯了一个很大的错误，就是粗心大意，这个问题导致我们调了很长时间，这个粗心的问题是在接继电器的时候，我们把常闭常开触点接反了，导致机器人运动不受我们控制。 第2章 2.1 机器人实物说明 1.前进后退说明 机器人采用的是4足和4轮相结合的方式，其中4轮起到支撑、前进后退和转向的作用，4足是用4个气缸构成，起到支撑和增大摩擦的作用。 机器人前进时后车身上缸伸出与地面接触，前车身上缸收回，中间2个缸伸出，推动前面的板运动；前板运动到终点，后车身上缸伸出，前车身缸收回，中间2个缸收回，带动后板前进。后退原理相同 2.转向说明 轮子通过气缸驱动进行转向 3.机器人实物图 第3章 3.1 所选元件总成本 元件名称 元件型号 单价 数目 总价 双作用缸 CDJ2L10-45 18 3 54 双轴气缸 TN-10x15-S-T 26